roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Колесное шасси, что не так?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Колесное шасси, что не так?

Сообщение Klepko » 21 мар 2013, 23:56

Не особо силен в механике, в общем такая проблема, собрал шасси, заднюю ось через шестеренки крутит моторчик,передние колеса свободно вращаются(пока что без привода), при повороте поворачивает рывками, так как задние колеса крутятся вперед с одинаковой скоростью, а должно внутреннее крутиться медленнее внешнего, в заднеприводных авто стоит дифференциал и такой проблемы нету, что можно придумать чтобы избавиться от рывков? Есть две идеи, либо на каждое заднее колесо поставить по своему мотору и управлять при поворотах их скоростью, либо сделать колеса поуже чтобы уменьшить их сцепление с поверхностью и чтобы внутренне заднее колесо могло про проскальзывать при повороте? Подскажите как избавиться о рывков?))
Вложения
2013-03-21-179.jpg
Шасси
Klepko
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 21 мар 2013, 23:36

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Nesenin » 22 мар 2013, 00:30

вариант с 2мя моторами не плох. специально скоростью вращения в поворотах управлять не потребуется. сами подстроятся. особенно если их последовательно включить.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение RootAdmin » 22 мар 2013, 09:54

В какой-то детской игрушке видел - оси шкворня переднего колеса были наклонены так, что при повороте одно из задних колес (наверно внутренне) - вывешивалось, теряло контакт с поверхностью.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Vovan » 22 мар 2013, 11:47

Самодельный дифференциал не так уж и сложно, я делал (оч. давно) работал отлично :good: forum16/topic882.html?hilit=псевдодифференциал в теме есть ссылка откуда взята конструкция...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Myp » 22 мар 2013, 12:48

в игрушках часто ставят
легко проверить, берёшь машинку игрушечную и крутишь ей одно ведущее колесо, второе колесо будет крутиться в обратную сторону :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение yozik0ff » 22 мар 2013, 15:20

Диффф обязателен.
Можно уже купить готовый, от любой радиоуправляеммой багги маштаба 1:8, цена вопроса, здесь 50 баксов, там на ибее 30баксов.

Еще, обязательно прочитайте базовые знания по механике автомобилей. Много станет понятно.
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Nesenin » 22 мар 2013, 17:32

yozik0ff писал(а):Диффф обязателен.

судя по фото автора тележка явно не для рекордов на трассе.
у меня краулер 1:10 дифов нет. обе оси с сервами для поворта колес - то есть радиус поворота маленький. вполне себе едет со скольжением по траектории.
танки поворачивают только с проскальзыванием. робо тележки аналогично с танковым разворотом ездят\поворачивают.
так ли уж необходим дифференциал?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Myp » 22 мар 2013, 18:10

я думаю когда автор добавит на машинку аккумуляторы и схему управления
машинка потяжелеет и рывки которые беспокоят станут незаметны =)
масса машинки маленькая, поэтому всё шасси с лёгкостью дёргается.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Vovan » 22 мар 2013, 18:13

А ваще в древних игрушках-машинках, в таких случаях, всегда было только одно заднее колесо было ведущим, второе - пассивное, и никаких проскальзований.
Nesenin писал(а):танки поворачивают только с проскальзыванием. робо тележки аналогично с танковым разворотом ездят\поворачивают.
танки - да, с проскальзыванием, робо тележки - нет.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Nesenin » 22 мар 2013, 18:51

Vovan писал(а):танки - да, с проскальзыванием, робо тележки - нет.

те что с танковым разворотом не проскальзывают? http://youtu.be/PrReAWAZjII
боковины колес гребут и еще как.
если уж на то пошло, даже на машинах с поворотными колесами, при полном соответствии угла поворота колес траектории поворота, есть проскальзывания из за ширины покрышки отличной от 0. ибо геометрически выходит что часть колеса с внешней части поворота имеет большую траекторию. практически такой фигней пренебрегаются на уровне 1 покрышки. НО на уровне колес с левой и правой стороны разница заметнее куда больше.
на дисциплине круговых гонок, там где всегда идет односторонний поворот все отлично знают что внешняя пара покрышек быстрее изнашивается. при том что там есть специальный наклон трассы для уменьшения этой фигни.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Vovan » 22 мар 2013, 20:00

Упс... :oops: я про такие и забыл... извиняюсь. Чё-то у меня робо тележка ассоциация трехколесник...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Klepko » 22 мар 2013, 22:00

Спасибо за ответы, базовые знания по механике прочитал уже, очень интересно устройство дифференциала с шариками но не очень все понятно :( нагружать пробовал, 10 кг возит хорошо, только из за отсутствия дифференциала покрышка заднего колеса которое должно проскальзывать развалилась о нагрузки и проскользило без резинки))) тратиться на дифференциалы из магазина не планирую, хочу доделать шасси и потренероваться в программировании контроллеров, собрал платку с тинькой и двумя кр1128кт4 для шаговиков. :) Собрал поворотный механизм, осталось дело за дифференциалом, подскажите какие нибудь простые схемы, в фрикционном дифф-ле не понятно как диски к шестернке с шариками прижимаюся? И если на колеса будет большая нагрузка не будет ли шестеренка прокручиваться относительно двух задних колес?
Вложения
2013-03-22-181.jpg
рулевое управление
Klepko
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 21 мар 2013, 23:36

Re: Калесное шасси, что не так?

Сообщение Vovan » 23 мар 2013, 00:18

Самая простая схема "дифференциала" я уже писал выше: одно заднее колесо ведущее, второе пассивно катится...
Klepko писал(а): как диски к шестернке с шариками прижимаюся?
шарики от подшипника, они даже при сильном сжатии всё равно легко катятся, а значит щёки (меж которых и по которым шарики катятся), просто сжаты с оптимальным усилием, которое подбирается эксперементально походу отладки диф-ла.
Klepko писал(а): И если на колеса будет большая нагрузка не будет ли шестеренка прокручиваться относительно двух задних колес?
нагрузка не особо влияет как бы... Влияет конечно, но не в этих рамках. Шариковый диф-л достаточно неплох для моделей, причём модели, порой, намного крупнее и мощнее... А вот качество его изготовления как раз и является основной характеристикой - чем качественнее всё сделано, тем диф. надежнее и мощнее.
А сложного там ничего нет, если на пальцах то:
1.ось (она свободно вращается относительно шасси) и одно колесо закреплено на оси
2.одна щека мертво закреплена на оси
3.вторая щека свободно вращается на оси, но скреплена со вторым колесом
4. шестерня с шариками находится между щек. Фсё :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Колесное шасси, что не так?

Сообщение Klepko » 25 мар 2013, 20:24

пробовал собрать дифференциал, вроде работает но как то дубово, опробывать не успел)) Колесо прижимается к валу маленьким подшипничком из магнитофона, большие сомнения на счет его надежности :) болтиком регулируется тугость дифференциала)))
Вложения
2013-03-25-196.jpg
Точечный рисунок.JPG
Схема
Klepko
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 21 мар 2013, 23:36

Re: Колесное шасси, что не так?

Сообщение Vovan » 25 мар 2013, 20:46

Ну да, надежность конечно оставляет желать лучшего... В оригинале должен опорный подшипник стоять. Ну может как-то попробовать радиальный, но помощнее, адаптировать?
А кроме того неплохо было бы еще один подшипник на "втулку с колесом" поставить со стороны шарикошестерни, он снимет часть нагрузок перекоса и уравномерит сцепление шариков.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter