roboforum.ru

Коллеги, просветите.

Начал тестировать имеющиеся в наличие сервы MG996R. Тест заключается в следующем: на валу закреплена штанга 10 см, к ее концу крепятся грузы. По нажатию на кнопку штанга принимает вертикальное положение.
По быстрому написанная программка управляет сервой на частоте 240 Гц, на ней я получил момент 5,5 кг/см. То есть серва поднимает 550 гр.
Понимаю, что частота маловата, в ближайшее время допилю до требуемых 300 Гц.
А смущает меня следующее: производитель заявляет stall torque = 9.5 кг/см. Правильно ли я понимаю, что это момент на заблокированном валу? То есть когда я повешу на штангу 950 гр, вал не просядет вниз? Тогда получается что серва сможет удерживать этот груз, но не сможет поднять его? И как оценить "динамический" момент, то есть реальную грузоподъемность сервы?
Тест проводится чтобы определить допуск момента для расчета манипулятора.

SkyStorm писал(а):При этом нужно учитывать не только что заявил производитель но и для какого питания.

Да, забыл, питание 5 В, вышеуказанный момент как раз для этого питания.

Топикстартеру:

Во-первых не факт, что у вас нету перекоса вала, который сильно портит картину.
Во-вторых надо проверить, не проседает ли питание, откуда вы его берете?

1. Перекос вала - нет такого "внутри\снаружи". Как избежать - крепить второй конец вала снаружи.
2. Эмпирически в общем случае - нет, нельзя.

Может я глупость спрошу, но кто и зачем требует 300 Гц?

подумайте над тем что написали про период и длительность.
вы либо ошиблись терминами либо смыслом.

catmurr писал(а):MG996R на 50 Гц только мелко дергается, на 300 Гц запустилась без проблем и держит приличный момент на валу.

Что-то вы не так делаете. У всех MG996R на 50Гц нормально работает.

Может у вас серва полуживая. Гадать не возьмусь.
Особых статей по управлению сервами искать смысла не вижу.
На 50Гц живые такие сервы нормально работают у всех.