roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Концепт привода шагающего робота

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Концепт привода шагающего робота

Сообщение Vitasam » 07 мар 2006, 20:19

Вечер!
Несколько дней в голове вертится идея привода для шагающего робота. 6-8ногий.
Времени подробно рисовать не было, идея вот:
Изображение
Лапа состоит из 'позвоночноподобных' элементов:
Изображение
Элементы соединены эластично, с защитой от скручивания.
Изгибание по двум осям обеспечивается двумя 'сухожилиями'. Привод сухожилий обеспечен двумя плоскими шкивами.
Шкивы вращаются независимо:
Изображение
Три сервомеханизма - один управляет тормозами, два других - подключают шкивы к приводу от двигателя,
для вращения в ту или иную сторону.
На шкивах нанесены двоичные кодеры для считывания
положения диска.
Наверное, все понятно из рисунков.
Интересно услышать конструктивные мнения.

Виталий
[/img]
Vitasam
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 03:10
Откуда: Scandinavia

Сообщение =DeaD= » 07 мар 2006, 21:06

КПД?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Vitasam » 07 мар 2006, 22:35

Видимо, КПД будет не очень. Наверное, меньше, чем если использовать классические 'фаланги'
Vitasam
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 03:10
Откуда: Scandinavia

Сообщение =DeaD= » 07 мар 2006, 22:52

Я тоже думаю, что КПД не очень.

Лучше всего пытаться максимизировать КПД, а уже отсюда выходить на любые конструкции.

Снижение стоимости в данном случае не получится точно, и становится неясной фишка проекта.

PS: IMHO в целом может быть неправильным путём, аналог попытки построить летающий аппарат, машущий крыльями.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Digit » 08 мар 2006, 00:22

Еще пара мыслей:
1. При таком количестве сервов можно построить гораздо более эффективную "ногу". Т.е. экономии какой-то нет. А что получаем взамен? :?
2. ИМХО, сложно будет достигнуть приемлемой точности позиционирования "ноги", а значит поставить лапу в то место, которое себе "наметил", робот не сможет.
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение Vitasam » 08 мар 2006, 00:51

Вообще я в механике не силен :), больше по электронике и алгоритмам.
Немного оправданий
Сервами это я к слову назвал - может быть что-то бинарно-втягивающее, не такое сложное и дорогое, как сервопривод.
Основной двигатель может приводить в движение несколько, к примеру, 4 лапы одновременно.
Цель - насекомоподобная игрушка.
Vitasam
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 03:10
Откуда: Scandinavia

Сообщение lebaon » 08 мар 2006, 18:23

как игрушка сойдет :D
нечто более дешевое -- это ж электромагнит :!:  8)
а вообще то так вроде захват манипулятора сделать хотели :D
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Станислав » 12 дек 2006, 19:13

а если как сервомотор поставить гидравлические мембраны, просто зажимающие сухожилия, а управлять ими можно без понтов:
Но при условии, если у тебя Очень большое их количество, я использую такое:
переводишь с помощью 3.5V движка на нужный тебе клапан и сервомотором просто переключаешь в любую сторону, а клапан можно либо достать, либо сделать вручную на "открыть-закрыть". по левую сторону постоянный гидронасос, да ты и сам додумаешься :wink:
Вложения
Хребет.jpg
Аватара пользователя
Станислав
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 12 дек 2006, 18:02
Откуда: г. Киев

Сообщение lebaon » 13 дек 2006, 18:53

гидравлика :shock:  :?:  
не каждый за нее возьмется   :cry:  
да и робот крупный должен быть   :evil:
и к тому же, электромагнит нужен только один, а на одну мембрану надо два клапана : :evil:  
твоя же система будет, мягко говоря, небыстрой :cry:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter