Вечер!
Несколько дней в голове вертится идея привода для шагающего робота. 6-8ногий.
Времени подробно рисовать не было, идея вот:
Лапа состоит из 'позвоночноподобных' элементов:
Элементы соединены эластично, с защитой от скручивания.
Изгибание по двум осям обеспечивается двумя 'сухожилиями'. Привод сухожилий обеспечен двумя плоскими шкивами.
Шкивы вращаются независимо:
Три сервомеханизма - один управляет тормозами, два других - подключают шкивы к приводу от двигателя,
для вращения в ту или иную сторону.
На шкивах нанесены двоичные кодеры для считывания
положения диска.
Наверное, все понятно из рисунков.
Интересно услышать конструктивные мнения.
Виталий
[/img]