roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Nyrlan17 » 15 фев 2012, 13:33

Делал я робота на продукции DFrobot, но слишком он уж маленький и на колесах. Хочется чего-то на гусеничном ходу, порылся в инете и нашел вот таких роботов:
ИзображениеИзображениеИзображение

Но вот никак не могу понять как делать подвижные гусеницы, никто не делал что-нибудь подобное?

З.Ы. Поиск юзал, но ничего не нашел, даже не знаю как назвать такую гусеничную платформу.
Nyrlan17
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 15 фев 2012, 10:50

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение RootAdmin » 15 фев 2012, 17:55

Берем раму, ставим на нее катки, натягиваем гусеницу. Затем крепим шарнирно к платформе. Но зачем? Какую задачу решаем? "чтобы было"?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Nyrlan17 » 15 фев 2012, 19:58

2 RootAdmin, платформу я и сам осилю, но вот не знаю как установить дополнительное гусеничное шасси на шарнирах, поэтому и пишу, может кто делал что-то подобное. Что-за шарнир можно установить, чтоб решить проблему.
Сначала думал решить проблему вращением гусеничного шасси. Но если просто вращать приводное колесо шасси, то мы просто приведем в движение робота, т.е. надо как-то блокировать траки гусениц и потом вращать всю базу.
Но в таком случае в движении, вращение будет невозможным, точнее возможным но робот будет замирать. Вот этого и не могу понять, как сделать так чтобы вращать всю гусеничную базу, чтобы гусеницы были в работе но при том могли вращать всю гусеничную базу.
Вот и думаю может кто-нибудь подскажет и поможет в проблеме)

А насчет для чего это нужно, я думаю здесь весь форум делает роботов для своего удовольствия и думаю мало кто потом продает свои поделки в вооруженные силы или некие промышленные организации))))
Последний раз редактировалось Nyrlan17 15 фев 2012, 21:24, всего редактировалось 2 раз(а).
Nyrlan17
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 15 фев 2012, 10:50

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение mikkey finn » 15 фев 2012, 20:36

фантазия на тему... Есть такая штука, как мотор-колесо. У него ось жестко закреплена. Если ось закрепить на редукторе - то можно вращать все колесо через ось, а можно относительно оси - колесо.
итого - мотор-колесо вращает гусеницы, как у обычного трактора, при этом относительно платформы угол поворота гусеничного шасси остается фиксирован. Если надо - вращаем относительно платформы всю гусеницу на заданный угол, при этом мотор-колесо с траками можно остановить, а можно продолжать вращать. В этом случае положение гусеничного привода относительно платформы изменится. Как при этом запитку мотор-колеса проводить - вопрос второй.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Nyrlan17 » 15 фев 2012, 21:32

2 mikkey finn, интересная идея про мотор колесо, питание можно сделать как на кранах крышного типа, только вместо размещения проводников по основанию на котором "катается" кран, делаем круговые прижимные контакты, но в таком случае робот будет домашнего исполнения и вот такого сделать не сможет)
Nyrlan17
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 15 фев 2012, 10:50

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение mikkey finn » 16 фев 2012, 06:34

можно вал сделать из трубы. Внутри трубы пустить провода. на гусенице можно скользящие контакты.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение armanbaykazakh » 24 окт 2012, 08:49

На данный момент занимаюсь решением этой задачи, на днях создам пост.
armanbaykazakh
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 24 окт 2012, 08:47

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Кирилл Дмитриенко » 28 окт 2012, 13:27

... почти все правильно уже написали.

1) Мотор-редуктор жестко сопряжен с рамой гусеничного привода и может располагаться в любой удобной и подходящей части этой самой рамы.

2) Если вращение гусеничной рамы относительно корпуса выполняется в некоторых пределах (не так, как колесо), то второй мотор-редуктор жестко сопряжен с корпусом и вращает гусеничную раму.

2.5) можно вместо второго мотор-редуктора пневмоцилиндр установить через систему рычагов как у ковша экскаватора.

Все предельно просто 8)
Оружие не должно быть умнее хозяина.
Аватара пользователя
Кирилл Дмитриенко
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 12 окт 2012, 01:32

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение robovan » 29 окт 2012, 15:59

вот вот:)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение barboss » 03 ноя 2012, 02:40

Аппараты с подвижными гусеницами сложны в управлении лучше посмотри что творили при советах http://www.youtube.com/watch?v=VfcBSvK-Fw4
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Angel71 » 03 ноя 2012, 05:47

прям настолько сложны, что лучше забить на них? :) здаётся мне, что не всё так печально.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение barboss » 04 ноя 2012, 03:17

Angel71 писал(а):прям настолько сложны, что лучше забить на них? :) здаётся мне, что не всё так печально.


Чтобы двигаться по сложной местности (ступени, ухабы, рвы) необходимо одновременно управлять вращением гусениц обеих бортов да ещё и углом наклона гусениц на шарнирах (тоже двух левая и правая) разве что попытаться организовать это как-то автоматически или двигаться рывками попеременно передавая команды то на движение, то на изменение положения шарниров, но это требует сноровки и большего времени, т. к. количество команд увеличивается в двое чем просто гусеницы(левая и правая).
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Angel71 » 04 ноя 2012, 04:56

:) вяло и не убедительно это всё, если попроще - фигня. вы видать никогда в компьютерные игры не играли, в которых "комбо" есть. в простеньких, допустим файтерах штук пять каких-нибудь комбо с последовательностью в 2-3 символа. или хардкорные, где за десяток комбо с последовательностями в 6-8 нажатий.
:) всё банально и просто.
берём геймпад с двух осевым джойстиками и одной кнопкой, допустим нунчак. нажали вперёд, все гусенижы в одну сторону с одинаковой скоростью крутятся. вперёд + немного влево и у вас с одной стороны гусиницы чуть быстрее крутятся. надо на лестницу взобраться? подьехали, развернулись мордой к лестнице, нажали кнопу и удерживая всё тем же джойстиком регулируете угол поворота пофигеньки с гусеницами. не айс? усложняем. при зажатии кнопки с первого раза регулируется угол для всех сразу. со второго только для передних. с третьего только для задних. установили уголо, отпустили кнопку и как ни в чём не бывало по лесенке поехали. слишком просто? берётся геймпад с двумя двухосемыми джойстиками и кучей кнопок.
mCBzEEzPoinFY6rPhar6-9Q.jpg
mCBzEEzPoinFY6rPhar6-9Q.jpg (6.35 КиБ) Просмотров: 3358

можете одновременно и ехать и регулировать угол. куча кнопочек поможет реализовывать различные режимы.
не, если вы себе понадумали вариант, когда нужно управлять 4-мя независимыми гусеницами (как на второй фотографии в первом посте) и по десять раз за секунду каждой менять и скорость и угол, тады да, лучше или сразу повеситься или лепить лидары, 3д камеры, imu, бортовой комп помощнее и т.д. :pardon: соизмерять затраты, возможности и хотелки никто не мешает.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Shamanestr » 14 янв 2013, 03:40

черный - ролики
серый - гусеница
синий - ось (рычаг)
зелёный - двиг.
Вложения
Точечный рисунок.JPG
я себе это так представляю
Точечный рисунок.JPG (7.11 КиБ) Просмотров: 2932
Аватара пользователя
Shamanestr
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 30 окт 2008, 00:48
Откуда: Харьков

Re: Вопрос про роботов с подвижными(шарнирными?) гусеницами

Сообщение Shamanestr » 18 янв 2013, 02:14

Аватара пользователя
Shamanestr
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 30 окт 2008, 00:48
Откуда: Харьков

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter