Но с другой стороны - а они вам точно нужны, эти энкодеры? К тому же на 4WD-платформе? На платформе с 2 ведущими и 1 подруливающим энкодеры отлично будут, а тут фиг знает, может при повороте всё сдвинуться (т.к. есть проскальзывание как минимум боковое).