roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ходовая для минибота.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 08 ноя 2011, 04:23

Покритикуйте такой вариант управления для минибота (размеры базы 56х68мм ) :
- передние/задние колеса крепятся жестко на своих валах,
- между парами колес на "коромысле" размещены два "тормоза" - А и В,
- во время движения по прямой коромысло находится в нейтральном положении, А и В не касаются поверхности
- в момент поворота "тормоз" (напр., А) упирается в землю и приподнимает над поверхностью на 1-2мм находящуюся с его стороны колесную пару. Противоположная пара, продолжая движение, описывает дугу с центром в "А".

В качестве двигателя - переделанная микросерва, вторая серва (на эскизе не показана) управляет коромыслом.

Изображение
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение Radist » 08 ноя 2011, 08:03

Не слишком ли хитрО? Может сервой просто рулить передней осью да и все? Как-то не хорошо получается, машина с костылями. Не эстетично.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение HarryStar » 08 ноя 2011, 10:21

Хитрее только сделать 2 якоря слева и справа (из тройных рыболовных крючков) и в зависимости от нужного поворота скидывать их на пол.

Итого: Согласен с Радистом - схема плохая. Если 1 мотор, то однозначно просто рулите осью.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 08 ноя 2011, 11:46

Если делать поворотные передние колеса, то тогда нужно обеспечить их независимое вращение, т.е. крепить на полу-осях. На единой оси они будут поворачивать плохо.
Да и радиус разворота в этом случае будет гораздо больше.
Костыли же обеспечивают гораздо меньший радиус.
Не ?
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение HarryStar » 08 ноя 2011, 12:04

Не. Это так кажется. На деле будет потеря скорости, перерасход энергии, и нечеткость управления.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение Michael_K » 08 ноя 2011, 13:02

Да нормально. Люди массово "танки" делают и ничего :)
Если сумеете обеспечить трение вот этого костыля сравнимое с трением колес (ну или наоборот - колеса скользкие :)), то будет полный аналог танкового поворота при застопоренной одной гусенице (реально даже лучше, потому что он точечный). Только менее управляемый.

HarryStar писал(а):На деле будет потеря скорости, перерасход энергии, и нечеткость управления.

Но все же лучше чем в "танках".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение Myp » 08 ноя 2011, 13:29

я так подозревая что такие костыли не будут работать на ламинате или линолеуме =)
сцепление колёс с полом явно больше чем у костыля и робот будет просто ехать вперёд как ехал
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15933
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 15:30

У меня в детстве, была такая игрушка, называлась "танк с программным управлением". Я, естесно его разобрал (как и положено детям поступать с замысловатыми игрушками, а ещё и с таким громким именем - ПРОГРАММА!).
Танк был металлический довольно большой. Сердце его было - один мотор, но при этом танк мог поворачивать, останавливаться, вертеть башней и даже стрелять (в смысле хлопок издавать) и в стволе вспыхивала лампочка. За всё это отвечала механика т.наз. программных шестерен. Дык вот, поворачивал этот танк именно по принципу описанному ТС: сбоков внизу высовывалась опора, с резинкой на конце и танк поворачивал. Когда я стал подрастать, я вновь вернулся к этому танку с целью научить его работать не в автоматическом режиме, а в управляемом. Мне это удалось, скажем так, наполовину. Пульт, естесно, был на шнуре, а опоры, как и ТС нарисовал, я усадил на коромысло с моторредуктором от ХЗ чего-то... Но мне работа такого танка не понравилась, т.к. я видел у друганов нормальные гусеничные вездеходы, которые и по песку и по газону безо всяких костылей во дворе гоняли и разворачивались. А мой, хоть и огромный и красивый танк вел себя как инвалид - ему не то что во дворе, а только по ковру было хорошо ездить, а по гладкому полу он всё равно коряво разворачивался...
Сорри за много букаф, просто вспомнилось :oops:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение RootAdmin » 08 ноя 2011, 23:22

И у меня такой танк был. Я туда два двигателя поставил.
А для минибота посему не использовать шарнирную раму?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 08 ноя 2011, 23:53

можно
но хочется бОльшую маневренность (малый радиус разворота)
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение RootAdmin » 09 ноя 2011, 00:03

Идеально с точки маневренности - два колеса и круглая платформа.
разворачивается на месте и не меняет проекцию на опорную плоскость.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 09 ноя 2011, 01:54

Я все-таки попробую.
Из говна и палок заглушки 3,5" и колес от макдональдсовской машинки собрал шасси.
Пока вместо управляемого коромысла приклеил поперечину, в которую вставлю костыли.
Завтра попробую запустить :oops:

Изображение Изображение
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 09 ноя 2011, 18:14

Запустил пока что на проводах. Нагрузил в кузов всякого металла, чтобы сымитировать вес аккумулятора/электроники.
Ток потребления микросервы при движении по прямой - до 120мА. Это нормально ?
В момент разворота ток колеблется в пределах 120-130мА.



Изображение Изображение
Последний раз редактировалось ALS 09 ноя 2011, 23:39, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение Radist » 09 ноя 2011, 18:46

Ток в пределах нормы. Попробуйте на разных поверхностях поразворачивать, на гладких и на ковре, на скользких и не очень.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Ходовая для минибота.

Сообщение ALS » 19 ноя 2011, 14:29

По мотивам темы "Фенольные машинки".
Решил отказаться от костылей, попробую собрать два редуктора - отдельно на левую/правую часть.
Наковырял шестерен из принтеров :
Изображение
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter