roboforum.ru

Вы тут вроде о изготовлении всяких деталей говорили? У кого нибудь есть мысли как приделать шестеренку к стандартной серве? Вообще реально мастеру на станке выточить ответную часть сервовского вала?

Сейчас делаю двухпалый схват манипулятора и вот что получается: серва вращается на 120 градусов, схвату такая подвижность пальцев соответственно ни к чему, как оказалось вполне достаточно поворота каждого пальца на 40 градусов. Чтобы не ограничевать серву программно и увеличить силу сжатия сделал разную длину плеч на качалке сервы и на пальцах. Выходит не очень компактно, симпотичнее было бы с помощью двух шестеренок.

Две сервы стоят потому что решил использовать Футабовские микросервы S3107, размеры у них всего 23х10х20 мм но и усилие всего 1кг/см.

А почему бы не использовать 1 серв с двусторонней качалкой и крепить просто к разным сторонам - понятно что там небольшой перекос будет при хватании, но для наших то задач...

не вижу технического смысла на одно движение - захват использовать два серва... это мягко сказать дороговато.

Ответную часть на свои модели я планирую делать из того что идёт в комплекте с машинкой - там пластиковые ответные части, причём к одной машинке идёт 3 штуки  - крест, качалка и круг.
думаю этого будет достаточно.
Если пытаться изготовить .... приходит на ум сделать оправку по форме ведущего вала и изготовленную с запасом места деталь долить до нужной формы свинцом или эпоксидкой.

=DeaD= писал(а):А почему бы не использовать 1 серв с двусторонней качалкой и крепить просто к разным сторонам - понятно что там небольшой перекос будет при хватании, но для наших то задач...

можно даже без перекоса сделать - на направляющих

Две сервы поставил что бы увеличить усилие на сжатие, сервы специально выбрал маленькие что бы уменьшить размеры и вес кисти (сервы весят по 9 грамм), и потом они почти полностью прячутся в корпусе кисти, на ружу не чего не торчит. Но обратная сторона миниатюризации проиграш в мощности. Одна серва на контактную поверхность пальца (та поверхность которая и будет держать объекты) передаёт 0,4 кг, я посчитал это недостаточным, поэтому две и поставил.

Разумеется получится дороже на одну серву $28, а кому легко?

А вот с шестеренками попробую поспрошать в каких нить фирмах, может кто возмется. Да кстати у этих ребят ни кто ни чего не заказывал?
http://www.lake.by.ru/index.htm

Kanoka писал(а):передаёт 0,4 кг, я посчитал это недостаточным, поэтому две и поставил.

Вы не поверите!

Два серва без особых конструктивных изменений передают так-то это же усилие, только в два раза быстрее

PS: Кстати, надо будет подумать, вроде при изготовлении лазером из листа пластика можно и шестерни набросать, станку то какая разница... только точность надо будет узнать...

Вы не поверите!  

Два серва без особых конструктивных изменений передают так-то это же усилие, только в два раза быстрее  

Это вы о чём? (кстати чё мы тут выкаем?) Скорость схождения/расхождения пальцев остается неизменной независимо от того общая серва двигает их или на каждом по серве.

А вот резать шестерни из пластика это удачная мысль, нарезанные детальки можно потом склеивать и получать то что можно добится только литьём или штамповкой.

Kanoka писал(а):Это вы о чём? (кстати чё мы тут выкаем?) Скорость схождения/расхождения пальцев остается неизменной независимо от того общая серва двигает их или на каждом по серве.

Ну строго говоря скорость схождения\расхождения можно менять даже не меняя количество сервоприводов

Меняя длину рычага соединающего "палец" и "качалку" сервопривода.

Да это то понятно, я не о том говорил. Чтобы использовать весь потенциал сервы рычаг на пальце нужно делать почти в три раза длинее чем качалка на серве (120 градусов поворот сервы - 40 градусов поворот пальца. Почти в три раза потому что там какая-то странная, вовсе не линейная зависимость получается). Ну дык вот, рычаг длинный получается что не есть хорошо. А вот с шестеренками проблем вроде нет, точнее одна есть - как прикрутить шестеренку к серве?

Вчера попробовал в SolidWorks нарисовать свой вариант - неслабое чудовище получилось... попробую сегодня оптимизировать... а то не хватит никаких серв такую громадину на рычаге в 10-20см поднимать...

Делаю на 1 серве естественно все...