roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

манипулятор - захват

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение Kanoka » 22 дек 2004, 17:07

Вы тут вроде о изготовлении всяких деталей говорили? У кого нибудь есть мысли как приделать шестеренку к стандартной серве? Вообще реально мастеру на станке выточить ответную часть сервовского вала?

Сейчас делаю двухпалый схват манипулятора и вот что получается: серва вращается на 120 градусов, схвату такая подвижность пальцев соответственно ни к чему, как оказалось вполне достаточно поворота каждого пальца на 40 градусов. Чтобы не ограничевать серву программно и увеличить силу сжатия сделал разную длину плеч на качалке сервы и на пальцах. Выходит не очень компактно, симпотичнее было бы с помощью двух шестеренок.

Две сервы стоят потому что решил использовать Футабовские микросервы S3107, размеры у них всего 23х10х20 мм но и усилие всего 1кг/см.
Вложения
hand.gif
Эскиз схвата.
hand.gif (5.9 КиБ) Просмотров: 3468
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 22 дек 2004, 17:16

А почему бы не использовать 1 серв с двусторонней качалкой и крепить просто к разным сторонам - понятно что там небольшой перекос будет при хватании, но для наших то задач...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение setar » 22 дек 2004, 18:05

не вижу технического смысла на одно движение - захват использовать два серва... это мягко сказать дороговато.

Ответную часть на свои модели я планирую делать из того что идёт в комплекте с машинкой - там пластиковые ответные части, причём к одной машинке идёт 3 штуки  - крест, качалка и круг.
думаю этого будет достаточно.
Если пытаться изготовить .... приходит на ум сделать оправку по форме ведущего вала и изготовленную с запасом места деталь долить до нужной формы свинцом или эпоксидкой.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение setar » 22 дек 2004, 18:06

=DeaD= писал(а):А почему бы не использовать 1 серв с двусторонней качалкой и крепить просто к разным сторонам - понятно что там небольшой перекос будет при хватании, но для наших то задач...

можно даже без перекоса сделать - на направляющих
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 22 дек 2004, 19:01

Две сервы поставил что бы увеличить усилие на сжатие, сервы специально выбрал маленькие что бы уменьшить размеры и вес кисти (сервы весят по 9 грамм), и потом они почти полностью прячутся в корпусе кисти, на ружу не чего не торчит. Но обратная сторона миниатюризации проиграш в мощности. Одна серва на контактную поверхность пальца (та поверхность которая и будет держать объекты) передаёт 0,4 кг, я посчитал это недостаточным, поэтому две и поставил.

Разумеется получится дороже на одну серву $28, а кому легко? :)

А вот с шестеренками попробую поспрошать в каких нить фирмах, может кто возмется. Да кстати у этих ребят ни кто ни чего не заказывал?
http://www.lake.by.ru/index.htm
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 22 дек 2004, 20:12

Kanoka писал(а):передаёт 0,4 кг, я посчитал это недостаточным, поэтому две и поставил.

Вы не поверите! :D

Два серва без особых конструктивных изменений передают так-то это же усилие, только в два раза быстрее :)

PS: Кстати, надо будет подумать, вроде при изготовлении лазером из листа пластика можно и шестерни набросать, станку то какая разница... только точность надо будет узнать...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Kanoka » 22 дек 2004, 20:23

Вы не поверите!  

Два серва без особых конструктивных изменений передают так-то это же усилие, только в два раза быстрее  


Это вы о чём? (кстати чё мы тут выкаем?) Скорость схождения/расхождения пальцев остается неизменной независимо от того общая серва двигает их или на каждом по серве.

А вот резать шестерни из пластика это удачная мысль, нарезанные детальки можно потом склеивать и получать то что можно добится только литьём или штамповкой.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 22 дек 2004, 20:55

Kanoka писал(а):Это вы о чём? (кстати чё мы тут выкаем?) Скорость схождения/расхождения пальцев остается неизменной независимо от того общая серва двигает их или на каждом по серве.


Ну строго говоря скорость схождения\расхождения можно менять даже не меняя количество сервоприводов :)

Меняя длину рычага соединающего "палец" и "качалку" сервопривода.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Kanoka » 22 дек 2004, 22:19

Да это то понятно, я не о том говорил. Чтобы использовать весь потенциал сервы рычаг на пальце нужно делать почти в три раза длинее чем качалка на серве (120 градусов поворот сервы - 40 градусов поворот пальца. Почти в три раза потому что там какая-то странная, вовсе не линейная зависимость получается). Ну дык вот, рычаг длинный получается что не есть хорошо. А вот с шестеренками проблем вроде нет, точнее одна есть - как прикрутить шестеренку к серве?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 23 дек 2004, 11:45

Вчера попробовал в SolidWorks нарисовать свой вариант - неслабое чудовище получилось... попробую сегодня оптимизировать... а то не хватит никаких серв такую громадину на рычаге в 10-20см поднимать...

Делаю на 1 серве естественно все...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter