roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шагоход

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Шагоход

Сообщение Scorpio » 18 авг 2011, 19:26

Очень понравился концепт лунохода:

Подумал, что у такого шагохода погрешность определения своего месторасположения в квартире по энкодерам (а вернее счетчикам шагов) близка к 0. Если надеть на ноги и поворотную пятку резиновые нашлепки, то проскальзывание практически исключается. Скорость конечно не велика, но в ряде задач она и не нужна. Надо будет сделать такого чудика из лего.
А еще понравилось подключение к зарядной базе усиками. :good:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Шагоход

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 19:47

Scorpio писал(а):у такого шагохода погрешность определения своего месторасположения в квартире по энкодерам (а вернее счетчикам шагов) близка к 0

До первой ножки стула, как и у любых энкодеров :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шагоход

Сообщение Scorpio » 18 авг 2011, 19:59

ножки обходить положено... Допустим ножка не захватилась дальномером, тогда при преносе туловища упремся в нее бампером, вернем туловище назад и включим алгоритм обхода препятствия. В основном ошибка накаплавается от проскальзываний при поворотах. А поворот на пятке можно выполнить с большой точностью.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Шагоход

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 20:11

Дифференциальное шасси с 2 ведущими не проскальзывает при повороте вроде? Типа сегвея или типа румбы...

Кстати, в момент поворота прямо под этой "пяткой" может оказаться горошина, и плакала вся точность :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шагоход

Сообщение Scorpio » 18 авг 2011, 20:28

Угу. Горошина - это минус. Надо пятку ставить на тонкие ножки. И гироском контролировать горошины.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Шагоход

Сообщение HarryStar » 19 авг 2011, 10:33

к сожалению поверхность луны/марса/земли это не зеркально ровный асфальт с набросанными на нем камнями. Подобная система на неровной поверхности будет никакая. Ничего лучше 6-8 колесной машины нет. (только 6-8 лапый паук с колесами на лапах ) И как правильно заметил Деад, никакие энкодеры не спасут от реальности, нужна система коррекции положения, ака навигация.

В ролике ошибка. На корабле нет солнечных батарей, на луноходе есть. Значит это луноход заряжает корабль, а не наоборот. А ошибка в том, что подъехав к кораблю и подключившись усами он закрыл солнечную батарею. Он должна быть на другой стороне, чтоб заряжать корабль при подключении лунохода. :)
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Шагоход

Сообщение Scorpio » 19 авг 2011, 16:56

HarryStar писал(а): Подобная система на неровной поверхности будет никакая

Тут не могу не согласиться. Для луны аппарат не годится: из-за манеры передвижения низкая проходимость, повышенный расход энергии и низкая скорость. Зато концепт для домашнего робота симпатичный.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1547
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter