roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 31 июл 2011, 20:16

В общем утомили меня пеноколёса :) встречайте, версия 2.0, колёсный узел на базе модифицированных HXT12k с использованием колёс от самоката или роликовых коньков! :)

Конкретно сейчас я сделал под своего робота колёсный узел на 120мм колёсах от самоката, бывают еще 100мм колёса от самокатов/роликов, 90мм, 80мм, 72мм и так далее :)

Технология изготовления следующая - берем 2-стороннюю качалку, откусываем с обоих сторон строго одинаковые куски, пока она не начнет внатяг влезать в дырку под подшипник, вставляем до упора во внутреннее сужение отверстия (дыркой под серву наружу естественно), прижимаем скотчем, переворачиваем заготовку и заливаем её термоклеем, сверху прижимаем в термоклей любую шайбу размером близким к дырке под подшипник (у меня под руку попались алюминиевые качалки, хотя очевидно подойдут пластиковые круглые качалки или еще какие круглые шняги с дыркой под М3 в центре и диаметром равным дырке в колесе или чуть меньшем :)

Когда термоклей остынет - сверлим по центру дырку, одеваем на серву, завинчиваем винтом М3х30-32 и готово :)

Вот так выглядят новые колёсные блоки:
hxt12k-wheels-1.JPG

hxt12k-wheels-2.JPG


А вот для примера исходное колесо от роликовых коньков диаметром 80мм:
hxt12k-wheel.JPG
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение avr123.nm.ru » 31 июл 2011, 20:27

Рекомендую POXIOPOL - отвержд. 10 мин, не стекает, прочный.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение =DeaD= » 31 июл 2011, 20:33

Ну тут вроде как раз желательно, чтобы стекало, чтобы качалку обтекло со всех сторон...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение linvinus » 31 июл 2011, 20:44

=DeaD= ,
а как с люфтом у такого колеса? И как с боковыми нагрузками?
Я тоже использую колёса от самоката, только соединяю не с сервой а с редуктором от электро отвёртки.
Я вырезал из капролона подходящие втулки, но т.к. это было сделано на фрезерном станке соосность получилась не идеальной :(
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение =DeaD= » 31 июл 2011, 20:49

Боковые нагрузки даже получше будут, чем на старых пеноколёсах, т.к. ширина колеса меньше и винт сейчас идёт по всему колесу, а не колесо болтается на качалке. Люфт - не совсем понял какой именно, вроде ничего не люфтит, полностью залитое термоклеем отверстие вроде неплохо держится. Соосность должна быть неплохой. Качалку для одевания на серву я центрировал проверяя головкой от винта М3 (она должна свободно, но достаточно "впритык" ходить между выступом качалки и внутренним отверстием колеса), а на другой стороне центрировал круглую шнягу "на глаз" - там примерно 1мм вокруг.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение linvinus » 31 июл 2011, 21:16

=DeaD=,
Вот на видео мой узел, на малой скорости не заметно, но на большой колесо начинает болтать из стороны в сторону.

ps звук не совпадает с видео, так получилось при перекодировании.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 31 июл 2011, 22:04

Завтра постараюсь заснять своё колесо :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение NeON79 » 31 июл 2011, 23:17

Классные идея и реализация. Но возникает вопрос: а серве-то от боковой нагрузки на ос не поплохеет? какой вес рассчитываешь тягать на полном приводе, и с какой скоростью?
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 01 авг 2011, 07:06

Не поплохеет :) вот специально тестовый стенд не так давно собирал: post205189.html#p205189
Там даже дальше точка приложения нагрузки была (т.е. больше плечо на подшипники) - т.к. колесо из пены шире чуть-чуть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2011, 08:17

Кстати, да, замерил биение, есть небольшое - в пределах 1мм. Ролик пока не получилось снять :(

Думаю, как поменять технологию, чтобы даже его в следующие разы не было. Если у кого есть идеи - предлагайте :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение NeON79 » 02 авг 2011, 09:12

Этого я опасался((. Оно всегда так, при кустарных технологиях. ИМХО, надо переходную втулку точить на станке. Просто заказать длинный прут с нужным наружным диаметром, просверленный по всей длине. А там уже нарезать его на куски нужной толщины. Думается, из какого-нибудь пластика такой заказ выйдет не шибко дорого. Зато отцентровано будет.
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2011, 09:39

Я думаю пока поэксплуатирую колёсные блоки "как есть", если всё будет хорошо, то изготовим переходники под сервы в нужном объеме и правильного качества, а то сейчас потратим кучу времени и сил, а выяснится, что сервы мрут под нагрузкой или еще чего...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение NeON79 » 02 авг 2011, 09:48

А какой вес ты на них тягать собираешься? Я так понял, тележка полноприводная будет.
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение =DeaD= » 02 авг 2011, 09:53

Сейчас попробую спрыгнуть с платформы на нетбуке на платформу с DIR-320 на борту, т.к. запарился уже каждый раз нетбук доставать и включать :) да и в целом хочется большей компактности и дешевизны робота. К тому же получится уйти от проприетарного RAdmin'а. В сложном случае придется вернуться на нетбук\неттоп.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K - версия 2.0

Сообщение NeON79 » 02 авг 2011, 09:59

Думается, что ПК-платформа более жизнеспособна, чем роутерная. Купи нетбук с грохнутой матрицей, да и всё. Над ним издеваться не жалько будет)).
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter