roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Что внутри сервы?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Что внутри сервы?

Сообщение Shurup » 26 янв 2006, 01:44

Хотелось бы посмотреть на механику срводвигателя... Ни у кого нет фоток, ну или ссылок на них. Описание не так понятно.. Да к тому же их обычно плохо пишут, а мне нужно в деталях, чтобы самому собрать..
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Kanoka » 26 янв 2006, 02:07

Самому делать серву это сродни самодельному мобильному телефону. Сделать можно, но чисто теоретически.
Вложения
servo_details.jpg
servo_details.jpg (16.67 КиБ) Просмотров: 3141
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Shurup » 26 янв 2006, 02:24

Это Вы сами фотографировали? Если да, то можно крупным планом редуктор?.. А какая микросхема стоит?
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Kanoka » 26 янв 2006, 02:33

Это картинка из статьи о сервах http://www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro
Очень полезная статья, настоятельно рекомендую. Кстати на этом сайте, в форуме, есть шанс найти продавца серв в вашем городе.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 26 янв 2006, 13:32

Микросхема в сервах стоит обычно хитрая и достать ее отдельно трудно. Можно сделать аналог на контроллере и паре транзисторов. Самое сложное в серве - это редуктор. Его вручную в такие габариты не запихнешь. Ну а самопальную серву можно сделать из любого мотора с редуктором: добавить контроллер и резистор обратной связи.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Shurup » 26 янв 2006, 14:39

резистор обратной связи.
Это обычный переменный резистор? Он определяет положение сервы?
Если да, то я получается сам изобрел велосипед... :P

За ссылку спасибо...
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Kanoka » 26 янв 2006, 14:59

резистор обратной связи.
Это обычный переменный резистор? Он определяет положение сервы?
Если да, то я получается сам изобрел велосипед...

Точно :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Shurup » 26 янв 2006, 15:43

Тю.. а я по дороге домой с гаражу думал эту же систему... :D
Оказывается она уже давненько используется...
Я только не пойму, каким образом удается удержать положение?. т.е. если вручную крутить вал, то он не будет проворачиваться...
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение -= Александр =- » 26 янв 2006, 16:20

Все просто: контроллер в серве получил команду держать такое-то положение. Он мерит напряжение на движке резистора и если оно меньше заданного - пускает мотор в одну сторону. Больше - в другую. если в пределах нормы (мертвая зона) - выключает мотор. Еще бывает круче так: чем ближе положение к заданному тем меньше ток двигателя (или реже ШИМ-сигнал). В серве все это сделано аналогово, сигнал опорного генератора (его частота зависит от положения резистора) сравнивается с сигналом поданным на серву и, если я не ошибаюссь, их разница - это и есть ШИМ-сигнал для двигателя. Но так делать сложно и для робототехники не очень удобно. Куда удобнее управлять всем этим через контроллер - больше возможностей, тоньше настройка, проще реализация. Кстати вместо резистора можно использовать енкодер из мыши (колесо с прорезями и оптику) - повысится точность. НО потеряется положение после перезапуска контроллера. Нужно будет как-то калибровать при каждом старте.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Кавитационная эрозия » 16 июл 2006, 16:57

Вот кстате у меня вопрос подобный автору темы, есть у меня схема гальвомотора, но я не как не пойму, похож ли он своими техническими характеристиками на сервомотор или он уступает в них или привышает?
Аватара пользователя
Кавитационная эрозия
 
Сообщения: 73
Зарегистрирован: 16 июл 2006, 13:59
Откуда: Сочи

Сообщение -= Александр =- » 16 июл 2006, 18:42

А что есть гальвомотор?
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Кавитационная эрозия » 18 июл 2006, 23:18

-= Александр =- писал(а):А что есть гальвомотор?


Текст переведен переводчиком, немного коряво, но общий смысл понятен:

Гальванометр - один из электрических инструментов, используемых, чтобы обнаружить маленький поток, его схематический символ - (G). Когда обнаруживают очень маленький поток, гальванометр имел быть используемым с приложенным зеркалом и источником света вместо иглы, чтобы увеличить отклонение, и поток, существующий галвос также наследует этот принцип. Галвос имеют очень тонкий ротор, чтобы минимизировать инерцию ротора для быстрого движения. Перемещающаяся катушка заменена высоким твердо твердым ротором, типа перемещающегося магнита и перемещающегося железа, и катушка арматуры перемещена в статор, чтобы увеличить радиацию высокой температуры. Эта структура может быть сказана "Двигатель Сервомотора", а не гальванометр.

Щас еще выложу внутренности этого моторчика и его общий вид.
Аватара пользователя
Кавитационная эрозия
 
Сообщения: 73
Зарегистрирован: 16 июл 2006, 13:59
Откуда: Сочи

Сообщение Кавитационная эрозия » 18 июл 2006, 23:22

Правда для этого моторчика потом в отличии от сервомотора надо собирать еще датчик положения :)
Аватара пользователя
Кавитационная эрозия
 
Сообщения: 73
Зарегистрирован: 16 июл 2006, 13:59
Откуда: Сочи

Сообщение Shurup » 18 июл 2006, 23:41

Ну а тогда смысл использовать эту фигню? не проще ли обычный двигатель, если тут нет ничего схожего и готового?
Аватара пользователя
Shurup
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 19 янв 2006, 00:35
Откуда: Украина Мариуполь

Сообщение Кавитационная эрозия » 18 июл 2006, 23:50

Shurup писал(а):Ну а тогда смысл использовать эту фигню? не проще ли обычный двигатель, если тут нет ничего схожего и готового?


Вообще эти моторчики из проекта "Лазерных эфектов", человек не нашел готового решения и стал собирать их сам :)
Аватара пользователя
Кавитационная эрозия
 
Сообщения: 73
Зарегистрирован: 16 июл 2006, 13:59
Откуда: Сочи

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter