roboforum.ru

**Shurup** » 24 янв 2006, 02:58

Народ, помогите. Нужна информация по конструкциям для шарнирных соединений для манипулятора. Т.е. соединение с одной степенью свободы. Облазил весь инет, форум и т.п. не нашел ни одной конструкции. Каким образом можно осуществить данное задание.
Спасибо.

**lamobot.cpp** » 24 янв 2006, 03:14

мне кажется что самое очевидное-это ось на двух подшипниках
или с циллиндрической втулкой скольжения

**Kanoka** » 24 янв 2006, 03:17

По месту нужно смотреть, наброски манипулятора уже есть?

**Shurup** » 24 янв 2006, 16:59

Наброски, конечно, есть... Я почему спрашиваю, потому что мне интересно узнать различные варианты таких соединений. Там еще должна крепиться большая шестерня для сгибания...

**Kanoka** » 24 янв 2006, 17:18

Сложно и бестолково, манипулятор каких размером? Чем в движение приводится будет?

**Shurup** » 24 янв 2006, 17:28

А в чем, Вы видите сложность? :?:

Манипулятор состоит из 3х звеньев, размеры которых приблизительно 40-50; 30-40 и 10-15 см соответственно. Т.к. готовых серв я не могу купить, т.к. не продают, да и по личным соображениям, то привод от двигателя постоянного тока с редуктором (червяк, ЗК). Вес привода небольшой получается. и удерживать не нужно, т.к. червь.

Я использую 2 дужки, чтобы не было кручения.

**Kanoka** » 24 янв 2006, 17:39

Тут пожалуй нужно отталкиваться от редукторов, звенья можно крепить непосредственно на их валы, а корпуса редукторов вполне могут быть несущими элементами. Хотя не видя этих самых редукторов трудно советовать что то определенное.

**Shurup** » 24 янв 2006, 17:49

Я их и сам еще в живую не видел

Дело в том, что я полностью делаю сам манипулятор, используя только готовые двигатели и материалы. Редуктора только проектируются, как и все остальное. Поэтому, я и хочу спроектировать все так, чтобы можно было самому дома все делать... их готовых компонентов(жестерни и т.п.)

Вот.

**Kanoka** » 24 янв 2006, 18:14

А доступ к станкам есть, потому как вы замахнулись на серьезный проект. Манипулятор почти метровой длины просто так из уголков не скрутишь.

**Shurup** » 24 янв 2006, 22:32

В принципе есть... только там такие мастера..

Ну там не совсем уголки... двутавры. Есть первый самый шарнир уже готов - джойстик с крана..

Осталось только его переделать чтобы повысить его точность, убрать люфты.
Получается нужно сделать одно соединение такого типа с редуктором. А другое, где крепится рука, другого типа, с актуатором...
Размеры конечно не маленькие, но зато если эта штука получится будет класс... :twisted:

будет кому пиво наливать

**avr123.nm.ru** » 25 янв 2006, 11:56

подшипники используйте шариковые двухрядные как в ступицах колес ваз-2108 - они без люфтовые и для любых условий.

профиль лучше прямоугольный - в них помещать моторы.

Шестерни берите автомобильные - от КПП

мотор-редукторы стеклоочистителей

**Kanoka** » 25 янв 2006, 14:55

профиль лучше прямоугольный - в них помещать моторы.
мотор-редукторы стеклоочистителей

Это ж какого размера профиль должен быть?

Шестерни берите автомобильные - от КПП

Без комментариев :D

**Shurup** » 25 янв 2006, 15:09

Шестерни использую с картриджей от копировальной техники. Косозубые, прямозубые. Косые на большую нагрузку, прямые - наоборот.

моторы тоже от туда. rs-835sh. думаю его будет достаточно.

**Kanoka** » 25 янв 2006, 15:57

Шестерни использую с картриджей от копировальной техники.

Довольно неплохая мысль.

roboforum.ru

Шарнирное соединение

Шарнирное соединение

Вот такая идея..

Кто сейчас на конференции