roboforum.ru

В общем задумка такая - берем ORduino Nano, добавляем нормальные разъемы для подключения серв, шарпов и энкодеров, плюс драйвер двигателя, тщательно перемешиваем и готов неплохой контроллер, который можно ставить на робота, собираемого на базе ПК. Стоимость в магазине при форуме надеюсь удержать в пределах 1000руб. Сейчас OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART выходит в 1700руб.

Сделайте его маленьким, получится отличная платка для микробота.

Только ног маловато. две ноги на rx-tx отдай сразу. два мотора с энкодерами - восемь ног отдай. Допустим, 4 "глаза" в пол плюс два бампера (неважно каких) - шесть ног.
Ну еще сервисные - контроль батарей, пара светодиодов, кнопки.
Ну и что там осталось - ноги четыре на сервы, аналоговые всякие шарпы.

Про дисплей забудем сразу.

А вообще, да. Да здравствует интеграция!

Цена, имхо, завышена.

Цена завышена по сравнению с чем? Со стоимостью деталей? Мы вот сейчас с целью развития проекта будем на всякие Терры выходить и прочие, им тоже предлагать бесплатно поработать?

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:

Michael_K писал(а):Сделайте его маленьким, получится отличная платка для микробота.

Для микробота там будут сразу лишние штуки - ДД слишком сложный (чтобы выше 5.5В держал) и разъемы негуманные и т.п. В общем получится не разу ни микро, а вот для смартбота - уже похоже на вариант.

Добавлено спустя 4 минуты 16 секунд:

Michael_K писал(а):Только ног маловато. две ноги на rx-tx отдай сразу. два мотора с энкодерами - восемь ног отдай. Допустим, 4 "глаза" в пол плюс два бампера (неважно каких) - шесть ног.
Ну еще сервисные - контроль батарей, пара светодиодов, кнопки.
Ну и что там осталось - ноги четыре на сервы, аналоговые всякие шарпы.

Ну фантазии я вообще думал про контроллер для роботов на базе ПК типовых, чтобы народ уже стал их пачками строить, тогда количество начнет переходить в качество. Для робота на базе ПК типовое решение - движки с энкодерами + пара серв + 2-4 сенсора. И всё.

=DeaD= писал(а):Цена завышена по сравнению с чем?

с трипи, например.

=DeaD= писал(а):сразу лишние штуки - ДД слишком сложный (чтобы выше 5.5В держал)

Что значит сложный? TB6612 бакс стОит.

Впрочем, я вижу, что обсуждение не требуется.

Michael_K писал(а):с трипи, например.

А чем предлагаемый контроллер похож на 3Pi? У того нету разъема для связи с ПК, нормально выведенных разъемов для подключения серв, скорее всего нету готовой прошивки для управления с ПК. И на пололу этот самый 3Pi стоит 100 баксов, а то что я хочу сделать - будет 33 бакса, в чем завышеность цены?

Michael_K писал(а):

=DeaD= писал(а):сразу лишние штуки - ДД слишком сложный (чтобы выше 5.5В держал)

Что значит сложный? TB6612 бакс стОит.

Хм, хорошая микра, надо глянуть, только ток 1А не маловат будет чтобы ПК на себе таскать?

Michael_K писал(а):Впрочем, я вижу, что обсуждение не требуется.

Обсуждение требуется, но в ключе заявленного применения для роботов на базе ПК, при чем тут 3Pi ума не приложу.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
А где это TB6612 по 1 баксу раздают и в каких партиях?

=DeaD= писал(а):И на пололу этот самый 3Pi стоит 100 баксов, а то что я хочу сделать - будет 33 бакса, в чем завышеность цены?

Не нем еще моторы, батарейки, дисплюй... впрочем, ладно. Это ни о чем.

=DeaD= писал(а):только ток 1А не маловат будет чтобы ПК на себе таскать?

Ну явно же не гоночный робот с ПК будет - напряжение повыше, а редуктор помедленнее.

=DeaD= писал(а):А где это TB6612 по 1 баксу раздают и в каких партиях?

Брал их примерно по баксу пару лет назад в партии 100штук то ли на маусере, то ли в фарнеле. Если интересно, подниму бумажки, скажу точнее.

Добавлено спустя 7 минут 16 секунд:
Брал в маусере - сейчас их там нет. В дижикее лежат по полтора за сотню:
http://search.digikey.com/scripts/DkSea ... 2FNGDKR-ND

Michael_K писал(а):Не нем еще моторы, батарейки, дисплюй... впрочем, ладно. Это ни о чем.

Ну да, еще на 66 баксов как раз набежит, не веришь - посчитай. И считай в розничных ценах, мы же об этой цене

Michael_K писал(а):

=DeaD= писал(а):только ток 1А не маловат будет чтобы ПК на себе таскать?

Ну явно же не гоночный робот с ПК будет - напряжение повыше, а редуктор помедленнее.

С напряжением выше 12В могут заморочки выйти, я рассчитываю на моторы типа пололушных http://www.pololu.com/catalog/product/1104 или аналоги, при полной нагрузке они выдадут 5А и сожгут эти драйвера, как мне кажется, практически махом. Более слабые движки у них на 6В идут: http://www.pololu.com/catalog/product/1109 и при полной нагрузке они выдадут 3.3А и тоже сожгут эти драйвера махом.

Я планирую ставить драйверы на мосфетах с полным сопротивлением верх+низ порядка 0.09 Ом, а тут 0.5 Ом. Разница вроде ощутима. Если всё получится по максимуму - может даже мотор-редукторы стеклоподъемников можно будет использовать.

Michael_K писал(а):

=DeaD= писал(а):А где это TB6612 по 1 баксу раздают и в каких партиях?

Брал их примерно по баксу пару лет назад в партии 100штук то ли на маусере, то ли в фарнеле. Если интересно, подниму бумажки, скажу точнее.

Это с растаможкой по баксу вышло? Я в РФ пока вижу "под заказ" и цены порядка 1.5-2 баксов.

=DeaD= писал(а):Это с растаможкой по баксу вышло? Я в РФ пока вижу "под заказ" и цены порядка 1.5-2 баксов.

На почту пришло, растамаживать не пришлось. Там не только они были в посылке, так что доставка разделилась. Я уже сейчас не помню - по-моему, около 15 баксов за доставку USPS отдал... или как-то примерно так.

По поводу TB6612 прелесть - http://forum.pololu.com/viewtopic.php?t=1491#p6898
RiO юзал их с Пололушными же 30:1 Micro Metal Gearmotor HP и они у него перегревались.
Что-то я не поверю что они будут ПК таскать.

PS: А для более мелких роботов - запишем в копилку знаний, спасибо еще раз!

Продолжим. К обсуждению:

ДД возьмём с OR-AVR-M128-DS в чистом виде. Возможно конденсатор не будем ставить на питание двигателей, независимо от этого сделаем дырки под несколько видов конденсаторов.

Питание МК будет 5В от USB или внешнего источника.

Место под линейный регулятор напряжения 5В и обвязку оставим, но на базовой версии он не будет распаян, штатно модуль будет питаться от USB.

Разъем RoboMD2 оставим. Разъем RoboBus пожалуй тоже. Хотя в базовой версии эти разъемы запаивать не будем.

Выбор MASTER/SLAVE для UART ликвидируем.

Резисторы i2c подтяжки тоже предусмотрим, запаяем, джамперы делать не будем.

От разъемов RoboGPIO наверное откажемся в пользу 3 рядов штырьков с целью экономии.
А вот переключение их питания пожалуй придется сделать, но между внешним питанием и 5В.

Всякие джамперы XTAL и PROG ликвидируем. Но сделаем джампер "пропустить бутлоадер", чтобы выставив его не приходилось долго ждать, пока бутлоадер отработает.

Ну вот, еле запихал.

Размеры платы минимальны для Open Robotics - 42х66мм по краю платы, соблюден стандарт отверстий и размещений разъемов RoboBus, RoboMD2, питание и разъемы движков правда пришлось в неожиданную сторону запихать .

Что на контроллере:
1. USB-UART адаптер;
2. Драйвер коллекторных двигателей на 2 движка со светодиодами индикации работы двигателей (двухцветные);
3. Выведено 12 gpio портов, из которых 2 чисто АЦП, 4 цифровые и 6 цифровые с функцией ацп, из последних два организованы в удобный разъем для использования их в качестве i2c-шины. Порты организованы в два блока по 6 портов, питание каждого переключается между 5В и питанием с движков.
4. Два разъема сдвоенных энкодеров (разъемы организованы так, что если не используем энкодеры имеем еще 4 gpio порта);
5. Опциональные регуляторы напряжения 5В и 3.3В на базе LM1117IMP* в SOT223 корпусах;
6. Светодиод линии D13, стандартный для *duino;
7. Светодиоды индикации питания движков и индикации 5В питания логики;

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Конструктивная критика приветствуется!

Кварц на сколько будет стоять? Надеюсь на 16МГц

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
И название платы тогда уж лучше M168-DS

M168 будет запутывать народ в маркетинговом смысле - потому что будет казаться, что M168 лучше чем M128. Мы же ориентируемся на тех, кто не собирается изучать МК.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Кварц еще не решили - выбор между 16МГц и 14.7458МГц, потому что хочется 115'200 или даже больше, и без ошибок.

Вот и к нормальному решению приходим. Без обычного PC со всеми его приладами навряд ли в дальнейшем можно что-то интересное сделать в робототехнике.
Я так полагаю, что относительно легко можно будет этот контроллер дооснащать всякими-разными программами на PC? Тогда либо непосредственно по железу программировать придется, либо желательно чтобы были родные драйверы от производителя шелезяки как и на все обычное железо для PC с простым, удобным API и хорошей документацие и примерами.

M168 будет запутывать народ в маркетинговом смысле - потому что будет казаться, что M168 лучше чем M128. Мы же ориентируемся на тех, кто не собирается изучать МК.

Тогда очень даже правильно

Кварц еще не решили - выбор между 16МГц и 14.7458МГц,

Я за 16МГц

У меня до 480200Бод нормально без ошибок на 16Мгц

Зато не надо будет пересобирать бутлоадер, и будут нормально работать скорости в районе 9600.

57600 для отладки уже не к чему, в глазах рябит.

Добавлено спустя 2 минуты 51 секунду:
Если 14.76** необходимо, то может тогда поставить SIP разъем, а в комплект какой нибудь один класть?

Я почти на все свои борды такой сокет для кварца ставлю