roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение setar » 11 дек 2009, 17:05

Command Line Interface (CLI) - дополнительный уровень виртуализации (или абстракции) находящийся на внешнем вычислителе (ноутбук,компьютер,сервер, кпк, микроконтроллер со встроенной ос) и являющийся прослойкой между прошивкой контроллера ORFA и внешним управляющим воздействием (web форма с кнопками управления, секвенсер, пакетный файл, программа ИИ, аппаратный джойстик итд).
Другими словами CLI на вход принимает текстовые команды похожие на "move body forward 5m; status get distance forward_rangemeter;" на выходе выдаётся последовательность ORFA комманд.

К пониманию необходимости дополнительного уровня виртуализации меня привела разработка проекта OR-WiFiServer где для того чтобы подвигать сервами из какой либо web формы мне потребовалось сформировать поток команд ORFA.
При подходе "в лоб" изменении в аппаратной конфигурации (переставили сервы местами или подвинули) автоматически несут в себе необходимость изменения кода web управляющей программы - это не удобно.

Кроме того похожую задачу формирования набора ORFA последовательностей будут решать разработчики любых других управляющих воздействий - от ручного управления через ждойстик , визуальный секвенвесер , до программ ИИ.

Кроме прочего применение CLI позволит реализовать такие функции как защита аппаратной части от саморазрушения и виртуализация устройств (например на период отладки питаем модель от сети но запрос статуса заряда батареи работает в нормальном режиме.)
Так же CLI должна проверять как синтаксис подаваемых комманд (защита от хака ОС на которой работает CLI или ошибок программирования), так и применимость комманд согласно графу переходов состояний (нельзя выстрелить из пушки танка-модели если она не была заряжена).

Основное требование - CLI должен быть кросс платформенным в части исходного кода, вполне вероятно его выполнение как на разных ОС (win, linux, Mac OC X) так и на разных процессорах (x86 AVR ARM MIPS)

Для реализации грамотного подхода в программировании предлагаю стандартизовать такие вещи как синтаксис комманд и граф переходов состояний системы.
Синтаксис лучше всего описывать в стандарте [url=http://en.wikipedia.org/wiki/Backus–Naur_Form]BNF[/url]
Графы - пока не знаю


Да, ещё - не обязательно изобретать велосипед, если кто то знает аналогичный синтаксис, предлагайте , посмотрим на применимость для наших задач.

Чуть позже я начну писать исходный файл синтаксиса BNF
P.S. Прелесть BNF в том что из рего в автоматическом режиме можно строить документацию этот синтаксис описывающий для применения и так же автоматически строить парсеры-обработчики на С

==========================
обновляемый синтаксис BNF

Код: Выделить всёРазвернуть
<command> ::= move <bodyobj> <lenobj> | get <sensobj> | set <exobj> | user <userobj>
<bodyobj> ::= body | leg[_l|_r]{<digit>} | arm[_l|_r]{<digit>}
<exobj> ::= motor[_l,_r]{<digit>}
<sensobj> ::= irsens[_l,_r]{<digit>}
<lenobj> ::= {<digit>}[mm|sm|m]
<userobj> ::= add <username> | del <username> | passwd <username> | auth <username> <password>
<username> ::= {<letter>|<digit>|_}
<password> ::= {<letter>|<digit>|_}
<digit> ::= 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 0
<letter> ::= a | b | c | d | e | f | g | h | i | j | k | l | m | n | o | p | q | r | s | t | u | v | w | x | y | z
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9958
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение =DeaD= » 11 дек 2009, 17:12

1. Не понял, а зачем на входе текстовые команды, а не просто формат функций библиотек?
2. Надо тогда говорить о наличии файла конфигурации который надо будет менять при перестыковке сервы на другой контроллер и т.п.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24176
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение setar » 11 дек 2009, 17:22

1. при вызове из web формы я хочу отобразить состояние заряда батареи, для этого я делаю системный вызов exec "cli battary status"
о каких функциях речь может идти , если я вызываю внешний обработчик на другом языке.
2. безусловно файл конфигурации будет, но может мы решим что это не файл а некая мини БД по типу регистров NVRAM
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9958
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение =DeaD= » 11 дек 2009, 17:39

А, понял, что-то я ступил про CLI :)

Ну тогда всё просто, предлагаю команды типа:

setMotorsPercent("base",100,100)
setServoMs("pan",1500)
setDigitalOutput("laser",1)
getAdcVoltage("sharp4")
getAdcVoltage("sharp3")
getDigitalInput("front-bumper")

каждый девайс определяется строкой, в файле конфигурации ему соответствует номер COM-порта, I2C-адрес и номер внутри контроллера.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24176
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Michael_K » 11 дек 2009, 17:49

не... всякие скобки кавычки могут неправильно разными осями и языками программирования восприниматься.
лучше уж придерживаться более-менее стандартных форм
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Angel71 » 11 дек 2009, 18:04

я тоже не хо со скобками и запятыми, неудобно для командной строки :oops: кстати еще неплохоб было заложить систему безопасности (я про доступ), хотяб простенькую. :oops: а то по вебки отсутствие её рано или поздно аукнется
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9834
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение setar » 11 дек 2009, 18:11

с безопасностью согласен на 100%
со скобками и кавычками тоже, хотя кавычки могут использоваться для передачи текстовой строки содержащей пробел
синтаксис будет примерно такой

orcli {объект} {команда} [{значение/парамерт}]
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9958
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Romer » 11 дек 2009, 18:15

что-то получается похоже на драйвер? драйвер орфы?
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Angel71 » 11 дек 2009, 18:26

с кавычками для текста это понятно. Romer, не, это интерфейс для удалённого взаимодействия. :) ну как обычная командная строка в линухе и винде, только удалённая (с компа там команды отослать или по веб интерфейсу).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9834
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение setar » 11 дек 2009, 18:35

в первый пост добавил начальный пример bnf синтаксиса
для тех кому лень читать стандарт там просто
[] - необязательный параметр
{} - много повторений
<> - оъект (правило)

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
вот примеры команд по нему:
>user auth test mypass;
0 - ok
>user auth badtest;
1 - wrong syntax
>move leg_r2 10sm;
0 - ok
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9958
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Romer » 11 дек 2009, 18:35

я так подозреваю что CLI все-таки будет на локальной машине, связанной с управляемым устройством. а самому CLI команды на вход будет передавать вебсервер, который в свою очередь получает их с вебстранички пользователя.
красиво может получится.. пользуя какую-нить библиотеку типа xajax на php можно вообще интерактивность отличную замутить.
хочу гексапода, пылесос и леталку
Romer
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 22 окт 2009, 17:46
Откуда: Украина, zp-city
прог. языки: с++

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение setar » 11 дек 2009, 18:40

CLI находится не важно где главное что он имеет последовательный доступ для подачи команд ORFA
он может находиться как на ноуте который катается вместе с роботом получая команды от локального или удаленного web сервера
так и на сервере имеющем последовательный доступ прямо к контроллеру с ORFA

совсем забыл - будет ещё стандартный код возврата
типа
0 - ok
1 - wrong syntax
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9958
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение blindman » 11 дек 2009, 19:01

Надо предусмотреть запуск в режиме демона. Команды читаем через стандартный ввод, ответы выдаем в стандартный вывод.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение =DeaD= » 11 дек 2009, 19:18

=DeaD= писал(а):setMotorsPercent("base",100,100)
setServoMs("pan",1500)
setDigitalOutput("laser",1)
getAdcVoltage("sharp4")
getAdcVoltage("sharp3")
getDigitalInput("front-bumper")

Смысл был не в формате :) в формате CLI setServoMs("pan",1500) будет выглядеть например, так:

cli setServoMs:pan:1500

если надо много команд, тогда можно пользовать что-то типа

cli setServoMs:pan:1500 setServoMs:tilt:1700

А как оно будет возвращать значение?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Может объекты сразу задавать по типам? Будет удобно иметь с одним именем серву и АЦП с неё же.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24176
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Command Line Interface

Сообщение Vooon » 11 дек 2009, 19:36

Я думаю нужно изначально делать клиент-сервер.

Т.е. orfad <-> orfactl, где
orfad — демон, держит соединение с одной стороны с ORFA а с другой unix/tcp сокеты, аутентификация, думаю очень хорошо если использовать ssh для шифрации потока;
orfactl — cli интерфейс пользователя, формирует поток ORFA команд для демона.

Добавлено спустя 4 минуты 9 секунд:
А orfad может находиться например на плате OR с сетевым интерфейсом на арме.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3336
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

След.

Вернуться в Разработка модулей

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter