roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 23 май 2009, 21:57

Сервоконтроллер и будет мастер-контроллером в данном случае, хотя архитектура ORFA будет позволять собирать прошивку каждого контроллера как мастер-контроллера (с uart-шлюзом) и как подчиненного по шине i2c.

Т.е. на пауке сможет быть этот сервоконтроллер + блютуз-модуль.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение spino » 23 май 2009, 22:47

Здорово! у меня тут как раз одна нога паука почти собрана - а управлять нечем.
Записывайте в очередь - опыта в программирование микроконтроллеров мало, зато в остальном много :) Если есть задачи в десктопном программирование - тоже готов подключиться
spino
 
Сообщения: 30
Зарегистрирован: 14 апр 2009, 23:08
Откуда: Москва
Skype: bes.sahara
прог. языки: C, C++, C#
ФИО: Сергей Логинов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение demoontz » 24 май 2009, 00:00

И у меня одна нога собрана!!! %)))))
я смотрю я не один такой.. :)
правда я в очереди на завершенный экземпляр, ибо ресурсами ограничен....
demoontz
 
Сообщения: 194
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 20:06
Откуда: Kiev
Skype: demoontz

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение Vooon » 24 май 2009, 00:05

Для десктопного программирования задача есть:
нужно написать библиотеку для работы с шлюз-контроллером на си или шарпе.

Текстовый протокол описан, и изменяться вряд ли будет.
Может несколько поменяться протокол интроспекции.

На данный момент есть библиотека для питона,
которую я постоянно синхронизирую с возможностями орфы.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение spino » 24 май 2009, 00:57

Если сможешь описать подобие ТЗ - займусь с удовольствием. Могу порт твоей библиотеки поддерживать
spino
 
Сообщения: 30
Зарегистрирован: 14 апр 2009, 23:08
Откуда: Москва
Skype: bes.sahara
прог. языки: C, C++, C#
ФИО: Сергей Логинов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение Vooon » 24 май 2009, 03:02

Думаю лучше портировать, мой прототип наиболее синхронно развивается...
Мои исходники здесь: http://hg.vehq.ru/pyor/
Исходники орфы здесь: http://hg.vehq.ru/orfa/

Если нужно, можно открыть меркуриал-репозиторий.
Физически vehq.ru находится на этом же сервере, но на моем доменном имени,
репозитории управляются из админки блога.

ТЗ:
Написать библиотеку для работы с шлюз-контроллерами ORFA.
Необходимо написать модуль для автоматического формирования запросов, получения ответов, модуль интроспекции.
Должен поддерживаться мультистарт запрос/ответ.

Конечный автомат парсинга входных данных можно взять из Reader.run
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 24 май 2009, 09:35

demoontz писал(а):И у меня одна нога собрана!!! %)))))

Капитаны-Флинты :-D

2Vooon: Софт на стороне ПК надо тоже четко структурировать (что и как должно быть устроено) и только потом начинать портировать, а то будет кашица та еще.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение blindman » 24 май 2009, 13:06

Встал перед выбором : либо разрешение 1,085069444 мкс, либо 0,135633681 мкс.Мои оценки времени выполнения прерываний оказались слишком оптимистичными. При разрешении 1,085069444 мкс прерывание занимает ок. 75 тактов. При разрешении 0,135633681 мкс интервал 20мс не укладывается в 16 бит, и время обработки прерываний увеличивается (порядка 110 тактов).

Вопрос : какое разрешение делаем?

Добавлено спустя 8 минут 2 секунды:
А, вот мысля вроде есть. Обновлять длительность импульсов чаще чем раз в 20мс не имеет смысла. Поэтому можно все вычисления, которые происходят в каждом прерывании, делать сразу, раз в 20мс - тогда в прерывании тупо выводим данные из таблицы, и перемещаем указатель. Должно получиться намного быстрее
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 24 май 2009, 13:29

Ничего не понял :roll: возможно потому что не видел пример кода :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение blindman » 24 май 2009, 22:12

Вот код. Практически все есть что надо для написания драйвера.

Остановился на разрешении 1 мкс.

Думаю, надо кварц ставить на 8 МГц - иначе проблематично задавать длину импульса в микросекундах - приходится выполнять вычисления с плавающей запятой. Можно конечно и в целых числах сделать, но выигрыш все равно небольшой будет. А ошибку скорости уарта в 3.5% на 115200 я думаю мы можем себе позволить.
Вложения
OR-AVR-M64-S.zip
(2.5 КиБ) Скачиваний: 16
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 24 май 2009, 22:44

какие еще вычисления с плавающей запятой?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение blindman » 25 май 2009, 05:35

Как перевести микросекунды в такты процессора, если тактовая частота процессора 7,3728 МГц?

Добавлено спустя 52 минуты 22 секунды:
Вариант с использованием только целочисленной арифметики
Вложения
OR-AVR-M64-S.zip
(2.51 КиБ) Скачиваний: 13
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 25 май 2009, 07:43

Ну умножить и сдвинуть вправо... разве так нельзя?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение blindman » 25 май 2009, 07:51

Так сейчас и сделано - см. предыдущий пост
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Сообщение =DeaD= » 25 май 2009, 08:44

2blindman: А, вижу, просто с утра не успел глянуть :) и удивился, что там какие-то плавающие запятые всплыли :)

2Vooon: Поправил в вике про .hex-файл: wiki/ORFA#.D0.A3.D1.81.D1.82.D0.B0.D0.BD.D0.BE.D0.B2.D0.BA.D0.B0

Добавлено спустя 14 минут 21 секунду:
Сегодня вечером буду пытать контроллер серв, может чего получится. А то пока понял, как .hex-файлы получать из WinAVR - выходные кончились :) и то даже не проверил пока этот способ.

А еще заказал с http://www.hobbycity.com 20 штук hxt-900 (может сделаю шестинога версии "лайт"), 10 ремкомплектов к ним шестереночных и 4 одинарных драйвера двигателей с сервовходом (R/C Bruashed Motor Speed Controller) для коллекторников по 5 баксов за штуку - посмотрим, будут ли работать на 20А от свинцовых аккумов, если будут - не надо будет плату мощного ДД лепить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Разработка модулей

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter