Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

=DeaD=

И правда так:

MOSI (PDI) PE0
MISO (PDO) PE1
SCK () PB1

2avr123: Вот большущее спасибо! Такую граблю чуть не проморгали...

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:

avr123.nm.ru писал(а):

На RESET 3.3 кОм и ведь у вас много таких плат может быть на шине - не сильна ли подтяжка ? Я обычно 10 кОм ставлю, конденсатор у вас хороший 0.1 мкф.

Это пожалуй верно, надо будет номинал увеличить, но к счастью на переделку плат это не повлияет, самое критичное - корявые платы.

avr123.nm.ru

Плату я не смотрел, только PDF глянул. Ща закачал тупую комедию "Знакомство со спартанцами" - не до плат :wink:

Там еще fuse совместимости с мегой103 есть ! Про него не забывайте при прошивке. С завадо он запроген в "0" - в совместимость.

Сергей

Вопрос - если у вас подключено три 4017, и три прерывания будут от таймеров, то они будут друг другу мешать, в следствии чего точность будет, на мой взгляд, уже не 1мкс. Объясните, вероятно я чото не усек

=DeaD=

Сергей писал(а):

Объясните, вероятно я чото не усек

Переключение происходит не при прерывании, а при событии в таймере, а иму пофигу - хоть все три сразу. А в прерывании только настройка идёт, когда следующее переключение в таймере будет.

Сергей

Ок, а как идет настройка в прерывании? И с каким интервалом?

blindman

Подтянул PEN к питанию, заменил резистор на RESET на 10кОм, соединил PDO/PDI с MOSI/MISO через резисторы. Добавил керамику на выходы стабилизаторов.

Добавлено спустя 2 часа 5 минут 46 секунд:

Сергей писал(а):

Ок, а как идет настройка в прерывании? И с каким интервалом?

настройка происходит следующим образом :

Код:

OCR1A += servo_pulse_len; // настраиваем таймер так, чтобы следующее прерывание возникло через servo_pulse_len тактов

4 прерывания, каждое из которых возникает не чаще чем раз в 500 мкс (мин. длительность импульса) - это 3686 тактов процессора. Обработка каждого прерывания займет, думаю, не более 40 тактов - то есть задача управления сервами загрузит процессор примерно на 4.3%. Условие стабильной работы - программа пользователя не должна держать прерывания запрещенными более чем (3686-160) = 3526 тактов процессора.

Добавлено спустя 24 минуты 18 секунд:
Да, и реально разрешение будет 0,135633681 мкс , если оно кому надо

avr123.nm.ru

blindman писал(а):

Условие стабильной работы - программа пользователя не должна держать прерывания запрещенными более чем (3686-160) = 3526 тактов процессора.

ИМХО это не так просто. Прерывания юзера асинхронны с вашими. Значит если его int начнется на 3500 такте то не должно быть более 26 тактов.

т.е. в доке должно быть просто "Прерывания делать кратчайшими для обеспечения точности сигналов управления servo."

blindman

Я попробую сформулировать по-другому, может так понятнее будет: с момента возникновения прерывания от таймера, управляющего сервами, до вызова его обработчика, должно пройти не более 3526 тактов процессора. В момент, когда генерируется прерывание, таймер аппаратно формирует импульс для внешнего счетчика. А в обработчике прерываний таймер перенастраиватся так, чтобы очередное прерывание произошло не через 65536 тактов, а через столько, сколько длится импульс для сервы. И совершенно неважно, когда именно - главное успеть перенастроить таймер до наступления момента, когда должен закончиться импульс для текущей сервы и начаться для следующей.

Добавлено спустя 24 минуты 7 секунд:
Вот так будут правильно: на любом произвольно выбранном временном интервале в 3686 тактов суммарное время, в течение которого прерывания разрешены, должно составлять не менее 160 тактов.

Сергей

Я думаю потом это обсуждение нужно вырезать в отдельную тему.
Кстати, откуда такой расчет разрешения?

blindman

Это период тактовой частоты 7,3728 МГц, от которой и будут работать таймеры

demoontz

Подскажите, столько будет весить контролер?
мне для расчетов надо уже...

blindman

Точно не сказать, пока не будет собран. Примерно можно прикинуть по тому же SSC-32 : он весит 60г, наш будет иметь примерно такие же габариты, практически такие же компоненты (с небольшими вариациями), но не будет громоздкого разъема DB-9. Так что думаю масса получится как раз примерно 60г.

demoontz

там ктото говорил про радио модуль...
а какой и как можно будет подключить?

=DeaD=

Если про блютуз радиомодуль - то просто по шине робобас цепляется и всё, можно пользоваться. Ну естественно перед этим надо прошить контроллер сервоприводов.

demoontz

Как продвигается работа?

roboforum.ru

Правила форума

Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Кто сейчас на конференции