roboforum.ru

Робот косильщик которому не требуется провод проложенный по-перимету.Т.е. он распознает либо траву,либо ее отсутствие.
http://www.robotshop.ca/ka-lawnbott-lb1 ... mower.html
Собственно вопрос,а как он может распознавать траву?Есть у кого идеи,соображения? Мысль о видео-камере приходила в голову,но имея опыт газонокосильщика с ИК-локаторами,могу предположить что глазок быстро забьется порубленной травой.

Я думаю так: стоит оптопара (как в мыши), можно и ТСОПы со СД, на определённой высоте (высоту кстати, наверное можно менять, подстраивать). Нескошенная трава, как известно , выше скошенной и постоянно попадает в поле зрения оптопары, т.е. прерывает ИК свет. Вот только над местом размещения этого датчика нужно подумать... Хотя если поставить, например два (спереди побокам) или три (один ещё по-центру для верности), то место их расположения напрашивается: спереди до ножа. Чтобы не забивалась отгорожена от ножа...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Ну я имел ввиду несколько другое...Первые к первым моделям роботов-косильщиков прилагался кабель в комплекте.Вы должны этот кабель уложить по периметру участка который будет обкашиваться и подключить его к блоку.Судя по всему,робот во время работы при приближении к кабелю обнаруживает его эмп и разворачивается считая это оградой.В последней модели заявлено что теперь кабель не нужен ибо робот распознает момент где заканчивается трава.Отсюда и вопрос как отличить асфальт или землю от зеленой травы.
Я на своего косильщика ставил ИК дальномеры Шарповские,неплохо работают,иногда правда способны распознать отдельную травинку и принять ее за препятствие Но как отличить прокошенную часть от асфальта?Да и вообще как распознать конец участка?

Про кабель по периметру уже тут где-то обсуждался вопрос (год или два назад).
Ну а скошенную траву как и нескошенную легко оптопарой распознать, трава всё равно "налысо" не косится... Чаще всего 3-5см высоты травинок остаются... Я такой датчик тестил, но робота косильщика так и не достроил - слишком сложный ландшафт у меня на даче...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Кабель и не интересен.Так я понимаю что я могу отличить прокошенное место от не прокошенного,а дальше то что?Мне надо знать границу участка,до дороги например.Если у меня нет алгоритма построения карты участка то задав алгоритм просто блуждания или что то как у румбы ,то рано или поздно робот начнет наталкиваться на прокошенные ряды и что тогда?робот либо сам себя закольцует либо...мне нужно знать является ли это границей участка,как то дорожка,земля,вода и т.п. Поставив его в центр и пустив по спирали,возможно я этого избегу,но у меня есть и деревья и клумбы,объезжая их явно не удастся вернуться к правильной спирали и рано или поздно робот натолкнется на прокошенную полосу и оставит,в худшем случае пол участка не скошенным.

Ну дак конец участка определить просто: датчик скошеной травы - стоИт ниже датчика не скошеной травы... и если ни один из них траву "не видит" - конец газона
А алгоритм - это уууу... вопрос тяжёлый и тоже обсуждался и походу обсуждается ещё... Датчики конца участка или травы это ещё далекоооо не всё... Деревья, клумбы, кусты (а у меня ещё и уровни высот) - ИМХО это сложно - отдельная тема

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Да знаю я Потому и интересно ,а как там реализовано.Тем более за такие то деньги.А еще он должен уметь возвращаться на зарядную станцию.Поэтому установка в центре поля и по спирали не прокатит.Один заход робота от зарядной станции и до изгороди по прямой автоматом делит поле на две части,одна из которых явно не будет скошена-робот не пройдет через прокошенный ряд,приняв его за границу поля.
мож и впрямь поставить камеру с распознаванием всего зеленого,ну и ресничку-периодически смахивать налипшую траву...

это всем интересно
скорее он "подумает": тут и дальше уже скошено и нефиг туда суваться... А границу газона (поля) см. выше, он определит...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Значит в этот момент он не должен косить..

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Так не является задачей достигнуть забора,просто факт-робот заряжен и покинул станцию...Далее или следовать,не прокашивая, до центра,а там по спирали,либо начать прокос наобум.В первом варианте-а как узнать где центр и как быть с препятствиями на пути спирали,во втором-очевидно мы начнем наталкиваться на прокошенные ряды и тем самым автоматически сужать зону.

Второй вариант проще.
Надо просто определять есть трава\нет травы, независимо от того покошена она или нет.
И применить алгоритм свободного блуждания.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Не пойдёт... Ну вот наткнулся робот на препятствие (клумба, например) - он не знает есть ли за клумбой ещё работа или нет, обходить клумбу или же это забор, был он за клумбой или нет... Кароче тут чтобы понять как действовать роботу нужно представить себя на его месте и только с тем количеством датчиков про какие оговорено... Свободное блуждание, пока, единственный алгоритм в данном случае, но ни качества ни КПД он не гарантирует...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Ха,я об этом и спрашивал в первом посте! Так как определить трава/не трава?
Препятствия не проблема при свободном блуждании,главное определить что мы все еще ходим по траве ибо вокруг клумбы так же растет трава и которую надо косить.
Качество достигается многократностью проходов как в румбе или скубе,рано или поздно все будет убрано.

"Трава есть-нету там где я еду" - определяется так как написано выше, а вот "был-не был за препятствием" - это же совсем другое

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

А если какой нибудь механический датчик? трава всё таки какая-никакая но упругая?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!