Технический форум по робототехнике.
Digit » 27 мар 2005, 22:05
Всякие мысли возникают при погружении в ванну с водой. Архимед вон свой закон придумал...
У меня все не столь глобально - я просто задал себе вопрос: "А почему все занимаются созданием преимущественно сухопутных роботов?" И завертелись мысли. В итоге поставил я себе мысленную (пока) задачу о конструировании "водяного" робота с нулевой плавучестью минимальных геометрических размеров. Собственно, задачу сразу решил рассматривать в двух вариантах: а) финансы неограничены, б) с финансами как у всякого любителя не здорово, поэтому, чем дешевле - тем лучше.
В интернете поиск еще не проводил, но такие вопросительные знаки возникли:
1. ИК бампер под водой уже не сделаешь, наверное. Как тогда быть с сенсорами ближнего обнаружения?
2. Оптические датчики тоже не применить - вода может быть и мутной. Выходит, ультразвук вне конкуренции. А как можно минимизировать габариты и вес ультразвукового датчика?
3. Ориентация в пространстве. Похоже, кроме гироскопа (пьезо) особых вариантов и нет. Или есть?
4. Пройденный путь. Вообще интересно. Ну, для дорогого решения GPS подойдет. А вот для дешевого вообще не представляю. Обороты винтов считать бессмысленно. Скорость потока за бортом тоже штука относительная. Выходит, только анализировать показания ультразвуковых датчиков? А если в пределах "видимости" нет ничего отражающего? А как в реальной авиации решается подобная задача?
Вот такие мысли. Кому интересно и кто может что-либо полезное сказать или URLом поделиться - милости прошу в данную тему!
ZERAM » 28 мар 2005, 07:30
Недавно смотрел по Дискавери. Программу - погружение к титанику.
Исследователи использовали различные управляемые машины - роботы. такие машины напоминающие вентилятор в коробочке. в видео камерами на борту. но на длиннющем проводе. т.е. управление происходило через длинный длинный провод. соединяющий исследователей на борту катера и камеру с пропеллером залетающего(заплывающего) в разбитые илюминаторы титаника. Вот это круто! А ещё там был робот. т.е. батискаф робот с двумя здоровых манируляторы и много другой техники! вот это круто! надобыло это видеть! здесь конечно возможностей и идей немерено!
Mike_MA » 28 мар 2005, 11:39
М-да....
setar » 28 мар 2005, 11:46
Вообще для меня тёмный лес
а что за пьезогироскоп ? я что то не слышал о таком.
=DeaD= » 28 мар 2005, 12:38
Самое главное "зачем?" и "как отлаживать систему?" - у кого дома есть небольшой бассейн 5х5х2м с нетривиальным внутренним содержимым? (типа гроты, макет затонувшего корабля, рельефный пол с кораллами)
Digit » 28 мар 2005, 22:29
Мужики! Да успокойтесь!
Это ж мысленный эксперимент!
А вопросы полезно рассмотреть хотя бы для общего развития...
Так что, никаких идей нет?
setar, пьезогироскопы ставят на электрические модели вертолетов для поддержания устойчивости в полете. В нем нет механических частей. И он существенно легче и меньше.
Посмотри на сайтах моделистов.
Я о нем никаких подробностей не знаю
. Знаю только, что такая штука есть. На одном из сайтов видел - человек писал, что создает пьезогироскоп и обещал выложить мануал. Но обещал он давно, да так и не выложил.
А пьезогироскопы готовые стоят немало...
Kanoka » 29 мар 2005, 00:08
А че там думать то? Сонары на припятствия и вперед! Для чего в него гироскоп ставить мне непонятно? Это ж не вертолет и не реактивный самолет, главное что бы она плавала всегда вниз пузом, а это решается воздушной камерой вверху и грузиками для балансировки закрепленными на днище...
Только не прикольно это, лодку то не видно будет под водой
Digit » 02 апр 2005, 01:22
Приехал из командировки, а тут тишина. Непорядок!
А че там думать то? Сонары на припятствия и вперед!
А если ты его в море выпустил и нету препятствий в пределах видимости сонаров?
Относительно чего мерить пройденный путь? И как вернуться на исходную точку при течении?
Kanoka » 02 апр 2005, 02:33
А если ты его в море выпустил и нету препятствий в пределах видимости сонаров?
Относительно чего мерить пройденный путь? И как вернуться на исходную точку при течении?
А ни как, всплывать и определять местоположение по GPS, других вариантов нет.
Digit » 02 апр 2005, 23:20
Нда... Грустно как-то выходит.
Я вот тут нашел книжечку для яхтсменов-любителей - может оттуда что полезное почерпну.
Kanoka » 03 апр 2005, 01:37
Яхтсмены они на поверхности плавают, это раз. И ителект у них не искуственный, это два
Digit » 03 апр 2005, 21:29
Kanoka, что б я без тебя делал? :wink: :lol:
А я то думаю, почему у них получается... 8)
testers » 24 авг 2005, 21:13
в подлодках используют иннерциальные системы - связки гироскопов с акселерометрами, собрать можно и дома, только дороговато...
libricon » 24 авг 2005, 21:41
да, тоже муяал такой вопрос.....
почему никто не делает , нет ни бассеина ( ванна не идет), да и для чегго, ну там наземные хоть домочадсев порадуют, а это, вынырнет в финляндии, и ищи его...
мне вот че интересно, .как скорость определить, если мерить скорость потока, то не факт что вода стоячая, может там течение, и ты вообще не месте стоишь
гироскоп наверно не помешает, для стабилизации ( да и угол накрона знать ндо бы!)
вообще постойна подводного робота сложна.....конструктивно это очень сложная игрушка....а электроника еще сложнее
-= Александр =- » 25 авг 2005, 00:45
Хм... А ведь подлодки во вторую мировую вполне неплохо плавали... А там ведь GPS не было, да и акселерометров никаких тоже... Один только сонар... Так что повод к размышлению...