roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Вопросы не попавшие в другие категории.

Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение blindman » 03 ноя 2011, 19:28

У кого-нибудь есть опыт использования этих двигателей? Насколько реально запустить его на низкой скорости? Надо раскрутить диск с моментом инерции порядка 0,04 кг·м2, передача пассиком, в рабочем режиме вал двигателя должен вращаться с частотой 5 оборотов в секунду
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Dmitry__ » 03 ноя 2011, 19:51

те, которые без датчиков холла не будут работать на низких оборотах
а с датчиками хоть с нулевой скоростью...
я на них делал заточные станки для мелких фрез :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение blindman » 03 ноя 2011, 19:53

Почему не будут без датчиков работать?
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение boez » 03 ноя 2011, 20:00

Тут дело такое. Насколько я помню, датчиков положения у этих моторчиков нету. Определять положение по противоЭДС тоже не получится на малых скоростях. Т.е. только разгонять "вслепую". Если устроит темп разгона скажем половина или даже четверть от максимально возможного - то почему бы и нет? Нужен трехфазный мост с ШИМ и датчиками тока, который будет стабилизировать выходной ток и вращать его по кругу по фазам со все возрастающей скоростью. По сути, управлять этим мотором как шаговиком. У шаговика ведь тоже нету датчика положения, и никого это не волнует. Темп разгона подобрать (найти темп, при котором начинают происходить срывы разгона, а потом уменьшить его раза в 2 для запаса).
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Dmitry__ » 03 ноя 2011, 20:01

Они управляются как брушлесс двигатели.
Со свободного провода двигателя в текущей фазе снимается сигнал эдс, чтоб контроллер знал когда переключать обмотки. А на низких оборотах эдс слишком мал, чтоб замерить.
В хоббийных контроллерах такие движки крутят в 2 этапа, на низкой шим раскручивают двигатель, а потом по эдс.
Поэтому такие движки имеют плохой момент на валу при старте, для автомобильного применения стали делать брушлессы с датчиками
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение blindman » 03 ноя 2011, 20:18

Если питать трехфазной синусоидой - то наверно можно и без датчиков обойтись? Как синхронный использовать.

Основной вопрос - потянет ли он нужную нагрузку. Ну и жрать сколько будет.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Duhas » 03 ноя 2011, 20:43

жрать будет - сколько позволить )

ток надо будет ограничивать.. нагрузка там только в разгоне, разогнать можно и большим током.. потом уйти на малые, подобрав так, чтобы срывов синхронизма не было..

но вообще для низких скоростей там слишком мало полюсов..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Dmitry__ » 03 ноя 2011, 20:56

blindman писал(а):Если питать трехфазной синусоидой - то наверно можно и без датчиков обойтись? Как синхронный использовать.Основной вопрос - потянет ли он нужную нагрузку. Ну и жрать сколько будет.


я не умею переводить момент инерции в момент на валу :oops:
Раскрути двигатель вручную и посмотри эдс осциллом. Если будет синусоида то ок, если трапеция то хуже :)

Добавлено спустя 7 минут 23 секунды:
а если плавность хода двигателя не важна, то можно и с трапецией...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение EdGull » 03 ноя 2011, 22:59

Dmitry__ писал(а):я на них делал заточные станки для мелких фрез :)

а можно подробности в отдельном топике? уж очень этот вопрос интересует
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Dmitry__ » 03 ноя 2011, 23:24

[url]http://www.chipmaker.ru/topic/18890/page__p__277406__hl__%2Bстарого+%2Bвинчестера__fromsearch__1#entry277406[/url]
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение boez » 04 ноя 2011, 11:48

Dmitry__ писал(а):я не умею переводить момент инерции в момент на валу :oops:


Это очень просто - M=J*omega'. Это аналог F=m*a, только для вращения. Так что, подобрав нужный темп разгона (угловое ускорение, рад/с^2) omega', можно получить нужный момент. Естественно моторчик должен хотя бы уметь развить статический момент больше момента, вызванного трением покоя, чтобы хотя бы стронуть нагрузку с места :)

Да, только момент инерции не кг/м^2, а кг*м^2.

Для простоты можно оперировать не ускорением, а временем разгона, зная, что конечная скорость равна примерно 30 рад/с (5 об/с * 2*pi). Скажем, если разгон длится 30 сек, то требуемое ускорение 30/30 = 1 рад/с^2, а момент 0.04 * 1 = 0.04 Н*м = 0.4 кг*см. Если разгон длится скажем 5 минут (300 с), то требуемый момент в 10 раз меньше. Это без учета пассика естественно, и при условии, что я нигде не наврал :).
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение Dmitry__ » 04 ноя 2011, 14:39

ну, blindman и не говорил, что момент инерции = кг/м^2 :)
Я интуитивно понимаю, что не хватает вводных данных, но раз тс сказал только о моменте инерции, значит ему виднее.
Если крутящий момент получается 0.4 кг*см, то про эти движки можно забыть...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение blindman » 04 ноя 2011, 17:23

boez, в расчетах ты не учел одну вещь (хоть я о ней изначально не сказал), а именно - передаточное отношение трансмиссии. Оно в моем случае равно 10, но без проблем можно сделать и 20 (заодно увеличив скорость вращения вала двигателя). Сам диск должен делать оборот за 2 секунды - именно для этой скорости и надо вести расчет.

У меня получается так: пусть надо разогнать диск с моментом инерции I = 0,04 кг*м2, до угловой скорости ω = π рад/с, за 5 секунд. Получаем угловое ускорение ε = π/5 м/c2. В соответствии с уравнением моментов, момент силы относительно оси вращения M = I*ε. M = 0,04*π/5 ≈ 0,025 Н*м, или 0,25 кгс*см
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение boez » 04 ноя 2011, 18:10

Про неучет трансмиссии (пассика) я написал (потому как в исходном посте было про пассик, но не было про передаточное число). Насчет кг/м^2 - сорри, че-то меня проглючило, показалось.
В общем, основной смысл поста был в том, что момент можно подобрать какой надо, начиная от момента трения + чуть-чуть - расплатившись ускорением. А какой реально момент разовьет моторчик - думаю только опыт покажет. Но уверен, что в режиме разгона с жестко заданным темпом такой мотор сможет стабильно работать на моментах до 1/4-1/3 от максимального, т.е. момента, который он бы выдал если бы питался оптимальной фазой, по датчику положения. Может и выше, но там уже появляется риск за счет колебаний поймать в пике слишком большую нагрузку и вывалиться из синхронизма.
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Двигатель от жесткого диска на низкой скорости

Сообщение dccharacter » 04 ноя 2011, 23:37

Ребят, вы че-то там считаете, считаете. А опыт показывает, что движок от ХДД элементарно рассинхронизируется при приложении малейшей непериодической силы. И вот вы там насчитали килотонны на гектары, а муха села - и движок завял. Без фидбэка вообще кисло, с фидбэком можно пободаться, но тоже кисло.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

След.

Вернуться в Обо всём

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter