А, так это у тебя пересобранное ядро? Тогда наверное модуль и не включен. В родном убунтовском должен быть этот модуль, у меня 2.6.31 - он там уже есть.
Но если папка с исходниками, где текущее ядро собиралось, сохранилась - то все пересобирать и не надо, нужно просто запустить menuconfig, включить драйвер cp210x (модулем) и сделать make (или make modules - не помню, есть ли оно в ядрах 2.6) - а когда соберется, скопировать ручками один файлик cp210x.ko из того места где он собрался в /lib/modules/имя_ядра/drivers/usb/serial (ну или как-то так, точно не уверен насчет конца пути). По идее make умный и все модули пересобирать не будет. Потом сделать depmod и все заработает.