roboforum.ru

Да не надо точно - спасибо. Просто интересно и недорого для модуля на ATmega128. Там наверно не сложно перепаять кварц при необходимости пошустрей.

Че то там нет инструкции и примеров программирования - wiki/OR-AVR-M128-S

В его стоимость входит прошивка сервоконтроллера ?
А команды как в модуле на мега32 ?

Да уж более чем недорого кварц конечно не сложно перепаять, но еще цепи питания на 3.3В и т.п.

Инструкции и примеров программирования нет - это да, не успеваем пока, но вроде пока и не критично.
Важные моменты в вики накидали и так.

В стоимость прошивка не входит, но она доступна бесплатно. Сделано так, чтобы люди пока брали программатор, а не только этот контроллер, т.к. не уверены в качестве своей прошивки, чтобы при обнаружении прошивки можно было обновить её силами покупателя, да и вообще чтобы покупатель хотя-бы основы операций с прошивкой МК изучил и если что - не побоялся сам модифицировать что-то или свой модуль потом сделать.

Команды как в OR-AVR-M32-D, только драйвера двигателей нет и номера регистров другие. В примерах описаниях драйверов [[ORFA]] есть команды.

А номера регистров где посмотреть ? ORFA читал и сохранено у меня.

Номера регистров вообще говоря узнаются из контроллера через драйвер интроспекции. Ну и в примерах есть, но не гарантируется, что при смене прошивки они сохранятся.

Кратко - если покупаешь этот контроллер что нужно сделать чтобы он начал понимать команды и управлять сервами ? Такой прошивки нет или она есть ? Если есть то для нее есть описание регистров и команд ?

Прошивка есть ([[ORFA]]) - но она типа ОС с драйверами - т.е. единого описания нету, надо смотреть средством интроспекции какие драйвера есть и на каждый инструкцию (она в вике выложена). Прошивку можно самому развивать, развивая драйвера (разумеется согласовано) или добавляя новые свои (тут - какие угодно, шаблон/скелет драйвера, который надо наполнять - есть).

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Например вот страница драйвера серв: [[ORFA Servo driver]]

Спасибо. Попробую разобраться.

Здравствуйте все форумчане и особенно создатели Open Robotics.
При рассмотрении модулей ОR появились вопросы и предложения.
Эти модули предназначены для управления с центральной платой Вашего производства или любой "мозг" можно подцепить на них?
Если это действительно открытый проект, то по-моему модуль должен обладать обычным стандартным интерфейсом чтобы поключить к любому "мозгу", например RS-485 и протокол ModBus.
И тогда модулем можно будет управлять и с ПК и с коммуникатора и с промышленного контроллера и с микроконтроллера. И включать в системы бытового назначения, например "умный дом", а не только на шасси на колесиках.
Далее не совсем понял как этими модулями управлять. Нужно писать сложную программу управления по I2C общению контроллера или просто передаются каманды и значения переменных?
Я под модулями понимаю такие вещи, которые сами выполняют задачи без участия центрального проца. Например, модуль управления сервоприводом с портом RS-485 и протокол ModBus. Посылаем в шину RS-485 код устройства (например №134), далее команду (например № 34 - Выставить угол по часовой стрелке), далее значение (например, угол - 45 градусов), далее второе значение (например, время - за 3 секунды). И все далее центральный проц выполняет другие действия, а модуль сам отрабатывает все что нужно. Спустя три секунды центр запрашивает модуль на результат исполнения и корректирует значения. И т.п.
По-моему скорость разработки конечного устройства (РОБОТА) с такими модулями значительно увеличится и взаимозаменяемость модулей будет отличной, так как от центра спрятаны все внутренности модуля и как он внутри работает центру по барабану, он общается с модулем через интерфейс например ModBus.

Zeus писал(а):Эти модули предназначены для управления с центральной платой Вашего производства или любой "мозг" можно подцепить на них?

Изначально модули проектировались так, чтобы могли быть вторичными по отношению к некому "мозгу", который может быть ПК, КПК, сотик или любой контроллер, имеющий интерфейс uart или i2c (в т.ч. допускается UART завернутый в USB или BT).

1. Стандартные интерфейсы разумеется есть, в наших проектах в их качестве выбраны uart и i2c.

2. Про протоколы и "писать сложную программы i2c-общения или просто передавать команды" - а что есть в данном случае просто, а что сложно? В хоббийной робототехнике вроде i2c считается простым базовым протоколом как раз, как и uart, а вот RS-485 или ModBus - это уже промышленные стандарты. Вообще при выборе протоколов мы особо не изобретали и просто посмотрели, что пользуется популярностью во всем мире в выбранном нами сегменте рынка - компактные мобильные роботы. И управлять нашими модулями как раз можно и с ПК и с коммуникатора и промышленного контроллера, и с микроконтроллера.

3. Протокол так и есть - отправляем адрес контроллера, внутри него адрес регистра, с которым работаем и значение регистра.

Да, а если надо модбас - так никто не мешает соорудить на атмеге конвертер модбас/и2с, задать там некий, возможно фиксированный маппинг устройств и регистров модбаса в устройства и регистры OR - и пожалуйста, управляйте от промконтроллера или скады на ПК. Авторы OR - народ продуктивный, как увидят что спрос есть - через пару дней будет дизайн шлюза Там к простому шлюзу уарт/и2с надо из аппаратного всего-то полбаксовую микросхемку добавить.

Вопрос в целесообразности - а надо вообще от промконтроллеров управлять? Они ж дорогие...

Наваял немного сенсоров, надеюсь хватит на первое время
(Спрашивайте в магазинах форума )

Репозиторий исходных кодов: http://hg.vehq.ru/orfa
ссылка не работает:(
Internal Server Error

Да, там питон пересобирали, нужно индейца пнуть.

Добавлено спустя 10 минут 46 секунд:
Вот архив с последней версией.

Обновил страницу с вариантами использования модулей:
wiki/%D0%9A%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F:Open_Robotics#.D0.92.D0.B0.D1.80.D0.B8.D0.B0.D0.BD.D1.82.D1.8B_.D0.B8.D1.81.D0.BF.D0.BE.D0.BB.D1.8C.D0.B7.D0.BE.D0.B2.D0.B0.D0.BD.D0.B8.D1.8F_.D0.BC.D0.BE.D0.B4.D1.83.D0.BB.D0.B5.D0.B9

Добавлено спустя 14 секунд:
Скоро еще с сервоконтроллером добавлю.

Добавлено спустя 43 минуты 37 секунд:
Добавил с сервоконтроллером