roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 15:50

В рамках разработки проекта "OR Hexapod Control (Qt + GCC + SSC32)"
столкнулся с тем что было бы удобно использовать готовую библиотеку управления контролером с прошивкой ORFA.

здесь планируется обсуждение и разработка.
Первое сообщение темы будет обновляться, чуть позже будет добавлен публичный репозитарий для клонирования проекта.

Репозитарий проекта https://github.com/setar/orfa-lib
по вопросам прав для внесения своих модификаций обращаться ко мне.

Добавлено спустя 3 часа 20 минут 36 секунд:
Все свои наработки причесал и выложил.
Но я не программер, требуется помощь.

У кого вообще есть потребность в использовании такой библиотеки ?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение SkyStorm » 01 ноя 2011, 16:06

Сергей, не понял а библиотека для чего?
Для того что бы не писать текстовую строку управления?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение =DeaD= » 01 ноя 2011, 16:09

Писать ерунда, вот ответы разбирать... :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение SkyStorm » 01 ноя 2011, 16:10

Т.е. Цель написать парсер для вывода из ORFA?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2679
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 17:42

да, вызывать команды из своего приложения типа comm_update_servos()
или comm_check_busy () , comm_get_adc ().

В общем цель - абстрагироваться от вопросов протокола передачи команд и обработки результатов.

P.S. это не просто передача команд и чтение из порта, тут все сложнее.
я когда шестинога делал столкнулся с тем что когда инверсная кинеметика считается на компьютере и передаются команды управления по bluetooth то для плавности движения поток управления весьма большой, требуется аппаратный контроль потока (без него буфер накапливается и на контроллер приходят команды с задержкой 5-10 сек).
Но самое фиговое это ожидание ответа от аналоговых датчиков, там задержки существенные, если ждать ответа сразу после запроса то все остальное тупит от этих таймаутов. Пришлось делать асинхронный обмен - пишем команды отдельно, и ответы отдельно разбираем, не ожидая их.
мой мозг умер на разборе регулярных выражений потока ответов микроконтроллера ...
мне кажется что я не один уперся в необходимость асинхронного разбора вывода, собственно поэтому решил сделать все правильно.

Добавлено спустя 1 час 15 секунд:
народ, кто на GCC программирует, покажите пример.

нужно парсить вывод контроллера, он идет потоком и выборка условно начинается с произвольного места.
вывод может содержать такого рода сообщения:
Код: Выделить всёРазвернуть
+
.
ERR09 in P cmd
ERR09 in P cmd
F0:1.49
PinModeF0=ADC
PinModeF5=ADC

хочется парсить некий буфер char[255] buf; на предмет наличия этих сообщений и заполнения статусной переменной
struct orfa_result {
uint8_t status;
uint8_t length;
char data[255];
float adc[8];
}

Вероятно сюда нужно некую постоянно увеличивающуюся переменную добавить, с "тиком", чтобы знать что было обновление одного из значений.
буду рад хотя бы примерам аналогичного парсинга.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение Duhas » 01 ноя 2011, 17:51

извините за офф, но, имхо, нужно делать нормальный протокол обмена между "модулями-шлюзами" и верхним уровнем.. возможно совсем не понятный человеческому глазу, но который будет удобно парситься..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 18:08

например

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:
вообще в планах ввести совместимость с SSC32 и формат ответа ORFA сильно пересекается с ним
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение Duhas » 01 ноя 2011, 18:29

ну я конечно не знаю на сколько это актуально в хоббийстве, но имхо как-то так:
пакет:
{[start sequence] [addr] [legth] [cmd] [data] [CRC] [end sequence]}
формат - не читаемый, просто байты данных..

по приходу условия начала пакета (0xff 0xff \ 0xfe 0xfe старт\стоп например) читаем длину пакета, ложим все в буфер, сверяем длину, условие стопа, CRC - парсим.. если ошибки при передаче - парсить даже не придется.. если у нас только 2 устройства - адрес отмирает, хотя я бы гонял все равно.. потом можно просто перейти на более сложную систему..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 18:44

да, так и сделано в SPI но ответ ORFA как и SSC32 к сожалению уже дан и от текстовый, практически не формализованый
вот пример фрагмента буфера :
09 in P cmd+++++……+++++
F0:1.49
F0:1.49
F0:1.49+++++...
ERR09 in P cm

Добавлено спустя 8 минут 18 секунд:
первое приближение

Код: Выделить всёРазвернуть
typedef struct {
  char *pattern;
  void (*func)(void);
} action;

static action **act=(
(
&("ERR09 in P cmd",err09),
&("F0:1.49",f0149),
...
...
NULL
);

void main(void) {
  ...
  for (p=buf; *p; p++) {
    for (b=act; *b; b++) {
      if (0==strncmp(*b->pattern,p,strlen(*b->pattern))) {
        (*b->func)();
      }
  }
  ...
}
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение Duhas » 01 ноя 2011, 18:48

ну так я и сказал, простите за офф, иначе - нужно переделывать ORFA. а зачем обязательна поддержка SSC32 мне тоже не ясно...

ПС я потому и не участвую в разработке орфы, ибо такой подход мне не по душе.. конвертить туда сюда данные.. в пустую..

ППС есть желание делать свои модули.. как более "серьезный" уровень, но пока нет особо толковых соратников. один по времени не потяну однозначно..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 18:50

поддержка SSC32 для унификации, это как Arduino - распространенный западный стандарт.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение Vooon » 01 ноя 2011, 18:55

Ты уже смотрел старую-старую liborfa? А в еще более старом pyor был асинхронный ввод-вывод. Только вот что-то оно не нужно.

(Кстати в F1-DS хочу сделать полный протокол SSC-32).
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 01 ноя 2011, 20:20

она вроде на питоне? смотрю
а асинхронность очень нужна, чуть позже концепцию нарисую
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение Vooon » 02 ноя 2011, 10:38

Это pyor на питоне. Там был аж отдельный тред с парсером, который скидывал все в queue.
А liborfa это чисто сишная библиотека, но я написал биндинг к питону. В ней я выкинул эти навороты за ненадобностью, ОС и так предоставляет хороший буфер.

А т.к. i2c-шный протокол у нас чисто синхронный, то вся эта асинхронность оказалась не востребована.
Не, у меня можно кинуть несколько команд чтения/записи не разбирая вход.

Код: Выделить всёРазвернуть
#include <orfa/orfa.h>
void main()
{
struct orfadev *dev = orfa_open("/dev/rfcomm0", 115200);

orfa_write(dev, -1, (unit8_t[]){0, 1, 2, 3}, 4);
orfa_read(dev, -1, 5);

struct orfareply *reply = orfa_read_reply(dev);
free(reply); // ignore OR_WRITE

reply = orfa_read_reply(dev);

// doo somesing

free(reply);

orfa_close(&dev);
}
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: GCC-библиотека для управления ORFA-устройствами

Сообщение setar » 02 ноя 2011, 10:50

ОС предоставляет отличный буфер, он заполняется и выпуливается на паука мало того что просто с задержкой до 10 сек (просто поток команд генерится большой), но и даже после того как выключить и включить паука :)
Пока он не "пройдет" того что уже влито в него - ничего нового не воспримет.
Именно поэтому я буду отключать буферизацию (сильно уменьшать), и обработку ввода, вывода на контроллер, ввода / вывода управления и расчёта логики буду делать отдельными тредами, разумеется асинхронно.
Нужно же использовать многопоточность :)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10665
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter