Итак, прошел путь по созданию OR-LT-v2 и хочу поделиться своими граблями. Т.к. это мой первый самодельный робот мне будет проще объяснить новичкам что к чему здесь, ведь я все еще сам такой) Краткий обзор проделанных операций по созданию:
Покупка модулей и девайсов: OR-AVR-M32-D, OR-LINESENS-KTIRx10, HXT900(НЕмодифицированных)*2шт, Блок для батарей 4*АА *2шт, программатор AVR910
Создание 3D-модели OR-LT-v2 для нахождения размеров будущего корпуса
Вырезка составляющих корпуса из оргстекла толщиной 3мм
Модифицирование сервомашинок HXT900 под постоянное вращение
Общая сборка
Программирование OR-AVR-M32-D
Извиняюсь за сухость речи, всё будет, но по происшествию моих некоторых октябрьских эвентов. А пока...
В процессе подготовки к Робофесту дело двигается и с данной машинкой. Перед вам первый более менее удачный вариант следования по линии. Здесь не П, не ПИД-регулятор, а здесь switch case (0-9) с дифференциальной составляющей. Прогу выложу позже. На днях выложу в хорошем качестве. Что пока скажете?
Я бы сказал датчик нужно другой делать, чтобы получать не 0-1, а 0-100 на датчике, т.е. гораздо более точнее. В перспективе готов сотрудничать с roboforum, чтобы новая разработка в итоге вышла в wiki. И моторы нужно другие совсем делать.
Датчик цифровой на основе идеи от Pololu, точно такие же применяются на 3Pi. В софте от Pololu, он выдает 0-1000.
Если не ускоришся раза в три, до 15 секунд, то шансов на призы на робофесте у тебя мало. Например OMega при 15 секундах была 3ей в Политехническом в январе.
Да, с такими конкурентами трудно соревноваться. Ничего, ничего, следующая моделька мощней будет. А никто не знает на каких алгоритмах тот же OMega ездит? ПИД? Или что-то поинтереснее?
Датчики там интересные. А с нашего тоже можно аналоговый сигнал получить, ведь так?
Последний раз редактировалось MaPTbIH 15 мар 2012, 01:35, всего редактировалось 1 раз.
Можно и гораздо более прогрессивные алгоритмы использовать, на нечеткой логике, например. У нас есть преподаватель по этой части (по системам управления и различным регуляторам). После фестиваля будем копать по этой части. Можно еще запоминать маршрут как-то. Вообщем, есть куда развиваться даже на дешевых и немощных комплектующих.
Развиваться - это правильно! Общался на выходных с победителями по линии на чемпионате Европы в Вене. Они проходят ту трассу(примерно 1.5-2 наших) за 6.5 секунды. Так вот ездят на ПИДе.
Вообще у них прикольно сделан робот, к нему выносной блок с LCD 16X2 и кнопки. Подрубают к роботу правят константы, отрубают, запускают. Без компа, без перепрошивки ...
