OR-Servo

Holmes

Если придаток было бы неплохо. И мои вопросы решились бы тогда ...

=DeaD=

avr123.nm.ru писал(а):

А скорость UART какая ?

Вроде 19200 пока сделали, но мы пытались без кварца замутить всё на такой скорости, а пока не получилось

сильно частота плавает. Наверное можно скорость и поднять будет.

Добавлено спустя 57 секунд:

Dmitri Vladimirovich писал(а):

какой там Н-мост?

там нет моста, это придаток к основной плате сервы

тем и отличается от OpenServo :pardon:

Dmitry__

а родную прошивку сервы не правильнее изменить? Что требуется от OR-Servo?

=DeaD=

Изначально я это и хотел сделать, даже PicKit купил

Модификация прошивки некоторых серв - следующий этап, хотя там не всё так гладко. Та же HXT12k имеет схему при которой без доработки напильником сигнал наружу от МК не поступит никогда. Да и в каждой серве свои приколы. Даже HXT12k бывает на PIC, а бывает на AVR, смотря как там китайцам получится закупиться

так что плата-хедкраб - универсальное решение.

Dmitry__

я смотрел сервы HX12K (setar дал), там pwm=500гц - хлам :shock:

поэтому хексаподы и трещат, трясутся, ловят помехи :pardon:

=DeaD=

Вроде 500Гц это достаточно штатная частота для любых серв

Dmitry__

Похоже да. Еще PPM опрос 50гц. В общем бред для плавных движений

=DeaD=

Да всё нормально для плавных движений, другое дело, что у серв ПИД не рассчитан на прилагаемые нагрузки

У меня части серв без нагрузки, но с инертной массой на конце - вообще крышу сносит, они в режим автоколебаний входят. Та же HXT900.

Dmitry__

сделай шим 15 кгц, и опрос >500гц, и пид будет не нужен

У нас роботы стали нормально двигаться только после замены хоббийных регулей на свои (20кгц. шим), пропали мертвые зоны при старте и.т.д. и.т.п.

=DeaD=

Модельные регули для танкового шасси - это зло, вроде уже не раз доказано на практике?

Я знаю что можно выкинуть вообще всё и сделать самому с нуля, но я думаю вы уже сами прекрасно понимаете, что если всё делать самому - жизни не хватит и на 1% задумок. Будет возможность - сделаем свою прошивку для PIC-контроллера HXT12k, пока такой возможности нет, тупо нету времени. Если проект OR-Servo будет успешен - может быть накопим денежек и закажем такую прошивку, если будет понятно, как быстро и эффективно модифицировать сервы.

Dmitry__

>Модельные регули для танкового шасси - это зло, вроде уже не раз доказано на практике?
я это привел в пример с сервами, там все очень похоже, низкий pwm, 50гц. PPM

HarryStar

А где нужен такой функционал как обратная связь по углу сервы? Для определения того, что серва перегружена и сейчас сломается? Ведь если нагрузка в пределах нормы, она встает в заданное положение. Где и как предполагается использовать эту фишку?

=DeaD=

HarryStar писал(а):

А где нужен такой функционал как обратная связь по углу сервы?

Сразу видно - не ловили вы прыгающий со стола при включении питания манипулятор

(когда все сервы резво встают в нулевое заданное положение независимо от текущего)

Dmitri Vladimirovich

Цитата:

там нет моста, это придаток к основной плате сервы

тем и отличается от OpenServo :pardon:

ааа вот в чем прикол!

тогда вообще здорово!

=DeaD=

Как-то так выглядит

roboforum.ru

Правила форума

OR-Servo

Кто сейчас на конференции