roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Концепция ORFA2

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: Концепция ORFA2

Сообщение dccharacter » 05 апр 2012, 18:18

>Нам не надо учитывать проскальзывание колёс - пусть этим ДД заниматся
Ха, он в принципе этим заниматься не может, потому что он максимум что увидит - показания энкодера. Кто ж ему даст данные с сонаров и прочих датчиков?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4991
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Концепция ORFA2

Сообщение NeON79 » 05 апр 2012, 18:20

dccharacter писал(а):>Нам не надо учитывать проскальзывание колёс - пусть этим ДД заниматся
Ха, он в принципе этим заниматься не может, потому что он максимум что увидит - показания энкодера. Кто ж ему даст данные с сонаров и прочих датчиков?

ВОт пусть и учитывает показания энкодера\датчика поверхности. Дальномерами\GPS должен отдельный блок заниматься - блок навигации.
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Концепция ORFA2

Сообщение =DeaD= » 05 апр 2012, 19:56

Угу, каждый модуль объявит независимость и потом хрена с два Калмана соберешь. Всё чуть сложнее, чем вы себе это представляете.

Калмано-подобные штуки хороши тем, что там как раз кучу данных скармливаешь 1 модулю центральному от всех датчиков - IMU, энкодеров, GPS, телеметрии, а они дают итоговую оценку положения в пространстве. А вы сепаратизм какой-то предлагаете :cry:

Но драйверы двигателей цеплять в 1 модуль с энкодерами это да, хорошо, только это не ДД, а КД = Контроллер Двигателей.
Но хорошо это, когда бюджет большой и можно себе позволить кучу умных модулей.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Концепция ORFA2

Сообщение NeON79 » 05 апр 2012, 20:57

Антон, бюджет - конечно, важно, но... результат-то важнее. Вот и подумалось мне... Да не нужна нам независимость модулей. Нужен ОДИН мастер, и пофиг сколько слейвом. Вот и все.
Никогда не бойся делать то, что ты не умеешь. Ковчег был сооружен любителем. Профессионалы построили “Титаник“
2:5020/2140.1979@fidonet
Аватара пользователя
NeON79
 
Сообщения: 536
Зарегистрирован: 09 май 2011, 16:43
Откуда: Украина, Киев
прог. языки: Нецензурный
ФИО: Евгений НеОН

Re: Концепция ORFA2

Сообщение elmot » 05 апр 2012, 21:06

Что-то я недогоняю. Вы хотите сеть МК делать? Имхо, это не лучший путь. Дорогой и весьма сложный. Для реализации сложных алгоритмов лучше подойдет единая мощная система, нежели набор камней на все случаи жизни. Модульность лучше поддерживать на уровне софты, а не на уровне множества специализированных МК. А отлаживать сети - это большой, сложный и дорогой проект. И вот когда он заработает, выяснится, что вновь вышедший камешек за $10 уделывает всю эту сеть по всем статьям.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Концепция ORFA2

Сообщение Duhas » 05 апр 2012, 22:18

оффтопите, уважаемые )

оба варианта по-своему хороши. обсуждение уйдет в холивар.. лучше вернуться к командам )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Концепция ORFA2

Сообщение Vooon » 09 апр 2012, 20:56

Завел на орфе библиотеку rosserial.
Для теста сделал управление сервой: rosapp.cpp.

Работает, но serial_node периодически сообщает об ошибках.
Теперь нужно продумать набор топиков и сервисов.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Концепция ORFA2

Сообщение Vooon » 13 апр 2012, 21:49

Немного доделал привязку к ROS. Теперь есть управление сервами, дискретными входами/выходами и АЦП.

s: ~servo/cmd [orfa2_msgs::ServoState] - принимает задание (серва, положение, скорость)
p: ~servo/state [orfa2_msgs::ServoState] - 10 раз в секунду публикует текущее состояние (только положение)

p: ~io/digital_in [orfa2_msgs::Digital] - каждые rate_ms (100 ms) публикует состояние входов
s: ~io/digital_out [orfa2_msgs::Digital] - выставляет новые состояния для выходов
p: ~io/analog_in [orfa2_msgs::Analog] - каждые rate_ms (20 ms) производит преобразование и публикует результат
service: ~io/setup_channel [orfa2_msgs::SetupChannel] - настраивает пин, задает rate_ms для digital_in и analog_in


Далее нужно написать управление моторами и добавить ~motor/cmd, ~motor/encoder_status и ~motor/setup.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Концепция ORFA2

Сообщение SkyStorm » 13 апр 2012, 22:01

Вова, ты крут!
Мега прикольно получается!
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2678
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Концепция ORFA2

Сообщение Vooon » 13 апр 2012, 22:40

Только все равно нужна будет нода преобразующая orfa2_msgs::ServoState в sensor_state::JointState.
Ну и еще разобраться с URDF...

Описания лежат в стеке orfa_ros ( https://github.com/open-robotics/orfa_ros ):
rosws set orfa_ros --git git@github.com:open-robotics/orfa_ros.git
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Пред.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter