roboforum.ru

регулирование при наличии контура тока обычно лучше.. хотя не знаю на сколько это актуально мелким движкам. надо бы поизучать как нить ради интереса...

Ну вот серва, между прочим, позицию держит очень неплохо (для "игрушечного" движка).

Ну с сервой все понятно. Во первых у нее достаточно широкий диапазон по управлению, т.е. движок не совсем игрушечный (под движком я кстати подразумеваю двигатель+редуктор), во-вторых у нее обратная связь по положению в любой момент времени, причем и задача стоит как задача стабилизация положения, а не скорости.

А вообще, по вашим ощущениям (на примере этого танка, скажем) можно ли ползти очень медленно? (в ролике этого не заметил) - ну например на 1/10 или 1/20 номинала?

Можно ползти с любой скоростью (если моторы еще крутят) и на любом энкодере, но время реакции и ошибка будут разными.

Вы лучше ответьте, зачем на пололушных колесах эти зубы????

Считать расстояние.

датчик на вращение вала мотора надо ставить.

Датчик правильно ставить на вращение вала колеса.

Myp писал(а): малого количества секторов на колесе,

если есть понижающий редуктор то он как бы увеличивает количество отметок, поэтому я рекомендую датчик на вал мотора переносить при наличии редуктора.

Часто технически просто это сделать.

avr123.nm.ru писал(а):

Myp писал(а): малого количества секторов на колесе,

если есть понижающий редуктор то он как бы

Часто технически просто это сделать.

нарисуй

Это для конкретного мотора надо рисовать. Если вал торчит с другой стороны то просто приклеить диск ПОКСИПОЛ -ом например.

На торец корпуса мотора кладут резиновое или иное дистанцирующее колечко чтоб диск достаточно перпендикулярен валу получился. Потом каплю ПОКСИПОЛ на торец вала и прикладывайте диск кодирующий. Колечко позже удаляют.

От мышек старых 45 прорезей.

Если вал не торчит то корпус можно просверлиь чтоб доступ к валу был и "ступицу" удлиняющую из поксипола сделать.

Можно две дырки просверлить в моторе и поставить с торцов мотора оптопару - якорь будет прерывать световой поток при вращении.

Добавлено спустя 2 часа 22 минуты 22 секунды:
При редукции 50 всего 3 зубца на якоре моторчика дадут 150 отметок на оборот колеса.

Я решил немного промоделировать, чтобы все-таки как-то численно показать можно использовать подобные движки или нет.

Прикреплю три рисунка, по ним все должно быть понятно.

Без стабилизации.


Со стабилизацией ПИД.


С другой стабилизацией.

Наверно с энкодером на валу мотора регулировалось бы получше.

Да.