roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Идем на голос

Идем на голос

Сообщение Scorpio » 22 апр 2010, 18:16

За обеденным столом роботы разносят соль и перец. Симпатичные малыши, не правда ли? Если верить статье и обещаниям производителя, "роботы оснащены датчиками голосовой идентификации и датчиками обнаружения препятствий" и все это всего за 33 бакса. Хорошо было бы добыть такого и расковырять. Не знаю, что они делают при обнаружении препятствия, об этом нигде явно не говорится. Но производитель утверждает, что эти роботята способны идти на призыв едока. Ведь, если "соленос" попилит в противоположном направлении, а потом еще и грохнется со стола, эффект будет совсем не тот. Я всегда думал, что сделать робота, определяющего направление на голос не так уж и просто. Как минимум нужны несколько направленных микрофонов, довольно сложный анализ, отстройка от посторонних шумов и т.д. И уж никак это все не должно уместиться в 33 бакса. Может я ошибаюсь, и сделать робота весело подъезжающего на призыв "ко мне!" пара пустяков?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1686
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идем на голос

Сообщение yak-40 » 22 апр 2010, 18:40

А мне кажется что это просто заводные игрушки в виде перичницы и солонки.
Во всяком случае если судить по ролику.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Идем на голос

Сообщение Angel71 » 22 апр 2010, 18:56


:oops: нууу очень похоже
:good: а сделать хорошая идея. Scorpio, может за основу взять пингвина (http://www.p-robot.com/)?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9631
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Идем на голос

Сообщение Scorpio » 22 апр 2010, 19:43

yak-40 писал(а):А мне кажется что это просто заводные игрушки в виде перичницы и солонки.
Во всяком случае если судить по ролику.

Производитель пишет "Salt & Pepper Bots will waddle wherever you tell them to." Врядли бы стал так обманывать. Похожие, но с пультом ДУ, стоят $10 и они точно с моторчиком и батарейками. Может заводной ключ для прикола у них торчит?
Пингвин прикольный, но хотелось бы обсудить тут тему "Идем на голос", т.к. с датчиками препятствий и неупадания со стола вроде все понятно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1686
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идем на голос

Сообщение Michael_K » 22 апр 2010, 20:53

Сама по себе задача математически очень сложная.
Я не думаю, что кто-то "чисто" ее решил. Хотя точно не знаю.
Попыток точно много предпринималось (не для роботов, конечно,
а в частности для коммуникаций в условиях шумов, многоголосых разговоров и т.д.)

А вот по поводу цены... черт его знает.
Сейчас ведь можно совершенно дикую вычислительную мощь купить...
Простенький блэкфин в партии от тыщи штук - всего десять баксов.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идем на голос

Сообщение Vovan » 22 апр 2010, 21:38

"Salt & Pepper Bots will waddle wherever you tell them to."
ИМХО обмана никакого нет, однако как понимать описание - это уже другой вопрос...
Если это воспринять дословно "эти роботята способны идти на призыв едока"(с) - то ведь возникает много вопросов: на какой призыв? какого едока?
И если впоследствие окажется что: на любой громкий звук любого едока (или инструмента едока, например стук ложкой по тарелке - чем не призыв?) - это же не ложь, но решается это просто. Если ответ таков: на специальный звук-призыв любого едока - чуть сложнее, но тоже реально. Если же так: на индивидуальный приказ принести то или это и именно тому кто назвал (то или это) не зависимо мужским, детским или женским голосом - ИМХО не реал за такую цену...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Идем на голос

Сообщение Michael_K » 22 апр 2010, 21:55

на видео, имхо, просто заводная игрушка.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идем на голос

Сообщение Myp » 22 апр 2010, 22:00

да вы чо ребята
ониж там совершенно от балды двигаются притом при движении нехило так болтаются
обычные игрушки заводные копеечные
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17044
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Идем на голос

Сообщение Vovan » 22 апр 2010, 22:36

Дак это не играет рояля - заводные они или копеечные... Суть вопроса поднятого Scorpio, как я понял, звучит так:
хотелось бы обсудить тут тему "Идем на голос"
, но при этом ТС упоминает и цены, следовательно хочется несколько переформулировать задачу:
создать простого робота (шагающего) умеющего перемещаться на зов своего хозяина и в его(хозяина) направлении, причем за максимально минимальную цену, ну как-то остановить его надо или на место (солонки) обратно отправить :wink: ...
При постановки такой задачи, ИМХО, необходимо уточнить: каков зов?(или команды) и кто хозяин? а также каков бюджет? (некоторые варианты см.выше).
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Идем на голос

Сообщение Myp » 22 апр 2010, 22:55

ну тогда как всегда
воспользоваться поиском
тут был гдето робот бинауральный
с парой ухов
который на звук реагировал
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17044
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Идем на голос

Сообщение Scorpio » 23 апр 2010, 05:41

Давайте еще упрастим задачу. Неважно какой робот и как передвигается. Робот находится в состоянии покоя, пока не услышит звук определенной длительности и амплитуды. После чего он должен ПОВЕРНУТЬСЯ К ИСТОЧНИКУ ЗВУКА и двигаться на него, пока не встретит препятствие. Мне предстовляется, что робот должен иметь несколько узконаправленных микрофонов, расположенных по кругу. Возникает ряд вопросов: какая д.б. минимальная обвеска (усилители, аналоговые и цифровые фильтры, интеграторы и т.д.); какая минимальная скорость опроса, как бороться с отраженными сигналами, как обрабатывать полученные данные и какова м.б. точность определения направления на источник звука. Ведь человек с двумя ухами справляется с такой задачей легко...
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1686
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идем на голос

Сообщение Vovan » 23 апр 2010, 17:28

Для того чтобы осуществить все вышеперечисленное - ИМХО не нужно "иметь несколько узконаправленных микрофонов, расположенных по кругу"(с), достаточно двух. Я давно построил такого робота (предварительно ознакомившись с принципами бинаруального слуха живых организмов, ж.о.) и с двумя электретами он с успехом справляется с тем, что от него требовалось, за исключением "пока не услышит звук определенной длительности и амплитуды"(с)... Мой робот просто движется на звук мощнее порога, который я ему установил, а примитивный RC фильтр слегка отсеивает ненужные, даже мощные звуки, и подбор RC позволил сузить (не идеально конечно) до звука от хлопка в ладоши... С такой задачей легко справляется Attiny2313 + минимальная обвеска из компараторов и предусил. Что же касается "определенного звука" - то здесь есть несколько путей от пассивных и активных фильтров (эквалайзера) до полного АЦП... Однако наигравшись с таким простым вариантом, лично я, больше заинтересовался другим: продолжением движения робота к источнику зука (уже естесно замолчавшему) после объезда препятствия... Но зашел в тупик из-за больших накапливающихся ошибок энкодеров (очевидно это зависит от поверхности и механики) и в дальнейшем потерял интерес. А самое главное, что у ж.о. бинаруальный слух не дает 100% точного наведения на источник звука, даже у человека погрешность составляет от 30% до 40%, поэтому ж.о. используют доп. механизмы для наведения на источник, например распознавание зрительных образов или другие сенсоры, например обоняние...
Иными словами, ИМХО, простенький вариант движение на источник громкого звука - вполне может конкурировать с движением на источник определенного звука с жутко сложной обвеской и программой, потому что слишком уж нежесткая(если мотавы) эта среда - звук.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Идем на голос

Сообщение Scorpio » 23 апр 2010, 20:51

Vovan, а можно выложить результаты ваших экспериментов с 2-мя микрофонами. Схемки и т.д. А если звук исходит сзади, то двух мик тоже достаточно?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1686
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Идем на голос

Сообщение yak-40 » 23 апр 2010, 21:28

Scorpio писал(а):Vovan, а можно выложить результаты ваших экспериментов с 2-мя микрофонами. Схемки и т.д. А если звук исходит сзади, то двух мик тоже достаточно?

Да, очень любопытно. Хочу сделать что-то аналогичное, но не хочется изобретать велосипед :oops:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Идем на голос

Сообщение Vovan » 23 апр 2010, 22:42

Эх блин... ну перерыл все у себя - схемы полностью не нашел... Нашел проект протеусовский (древней версии какой-то), но там только МК и переферия условно (т.е. вместо звуковых ключей, энкодеров, бамперов и датчика пола - кнопки, а вместо драйверов моторов - светодиоды) , прогу... А вот аналоговой части нифига не могу найти... Открыл робота смотрю: два микрофона входят через RC фильтр (R -47k подстроечные и C - 4n7) на сдвоенный ОУ AD826AR c него на LM339, а с компаратора - прямо на входы МК (Attiny2313). Строил давно и почему всё именно так - уже не помню, но работает :)
Алгоритм такой: с поступлением звука на одно из "ушей" (расстояние между ушами 8см, разделены типо головой см.фото) запускаем таймер и считаем время до прихода звука на второе ухо; соответственно этому времени обеспечиваем нужный поворот робота (отлаживал на реальном шасси) и движение прямо; при этом имееются правый и левый бамперы и датчик пола.
Что касается прихода звука сзади - то в данном случае робот конечно не понимает что звук сзади, возможно для этого варианта нужно третье ухо...
Всё вместе это выглядит так:

Добавлено спустя 50 минут 35 секунд:
Во блин! Нашел-таки кое что:
Вложения
UhoNew.jpg
Ranger.jpg
Sluhach.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter