roboforum.ru

Вообще, а изначально думал, что можно реализовать алгоритм "заливки"
для обнаружения слитных областей в кадре.
Это относительно простой алгоритм - его вполне потянет AVR-ка на лету.

Но там есть трудности с плавными градиентами, которые возникают
по разным причинам в реальном мире и с перекрытиями объектов-пятен.
(во первых освещение не всегда идеально равномерное,
во-вторых тени могут накладываться, как на искомый объект,
так и на пустое поле).

И кроме того, непонятно как идентифицировать найденные объекты.
Хотя какие-то ключевые параметры (высота-ширина,площадь-периметр)
можно довольно просто найти - то есть шарик отличить от линии можно.

Я не очень понял о чем вы говорите.
Но попробовать - можете

Проще всего на компе смоделировать обработчик "на лету".
Картинок можно нащелкать фотиком и ужать до нужных размеров,
например, 80х60 пикселей.

Я добивался хоть какой-то толерантности к освещению.

Да, за идею размена вертикального разрешения на горизонтальное с помощью смещения сетки в разных строках - тоже спасибо. Что бы там не говорили злые языки - это действительно увеличивает горизонтальное разрешение при поиске линии, т.е. это способствует повышению плавности регулирования.

При чем тут МК или РС? Речь шла про то, что получить это без камеры.

Добавлено спустя 1 минуту 55 секунд:

contr писал(а):Прикидка, если таки поняли, идет не в кадре, а относительно строки

Что за новая терминология и понятия? Просто у него линия притягивается к центру внизу и всё, а дальше выравнивается по линии, если цепляется.

почему бы? 0-1-0 как и колокол найдёт линию только если она была в середине кстати, в обратную сторону логика работает? Т.е. если внизу кадра линия в левом углу, а только в центре проходит через середину экрана - оно найдёт её?

Кстати, а есть написанная на ПК программка? Если есть - на чем? Я бы побаловался, если не с нуля писать.

=DeaD= писал(а):0-1-0 как и колокол найдёт линию только если она была в середине

Колокол находит ее везде, если грязи нет - он достаточно широкий.


Программка есть. Вижул-БейсеГ. Хм... она данные (картинки) из виртуального ком-порта берет
Сама обработка вот:
Комментарии воткнул кое-какие

Код: Выделить всё • Развернуть

            m = 40  ' Положение центра колокола в первой строке
            For j = 23 To 0 Step -1 ' До компа долетает только 24 строки, хотя проц ловит 60.
                                    ' Считаем снизу вверх
            Sum = 0: Sum2 = 0:
            For i = 0 To 79         ' 80 пикселей в строке
            
                If Abs((3.1415929 * 2) * (i - m) * ((23 - j) + 12) / 800) > 3.14159 Then
                    k = 0.01
                Else
                    k = ((Cos((3.1415929 * 2) * (i - m) * ((23 - j) + 12) / 800) + 1) / 2)
                    ' тут в качестве колокола используется кусок косинуса
                    ' в проце можно задать таблично
                End If
                 Sum = Sum + k * (15 - pic(i, j)) * i
                 Sum2 = Sum2 + k * (15 - pic(i, j))
                 ' pic(i,j) - это пиксель - 0=черный, 15=белый.
                 ' (15-pic) - потому что ищем черное на белом.
                 
            Next i
            
            i = Sum / Sum2: m = 1.5 * i - 0.5 * m
            If j = 23 Then
                Picture1.PSet (i + 0.5, j + 0.5), RGB(0, 256, 0)
            Else
                Picture1.Line -(i + 0.5, j + 0.5), RGB(0, 256, 0)
            End If
            
            Next j

Как видите все просто.

=DeaD= писал(а):Вам это попробовать - 5 минут, а мне всё с нуля писать

По просьбам трудящихся:



Красные точки - тупое квадратное окно.
Зеленые - мой алгоритм.

P.S.
И зачем я этим занимаюсь... Лучше бы поспал нормально