roboforum.ru

Ну попробуем - гира даёт локальную точность определения вектора к поверхности земли, а аксель глобальную.

Уже понятней)
А как тогда выглядит матрица A и вектор состояния x, для акселерометра(две оси) и гироскопа одноплоскостного ? (на любом абстрактном примере)

С KF вроде разобрался - получили вектор состояния системы, а дальше что мы делаем с нашими угловыми скоростями по осям и проекциями суммы всех ускорений по осям ?