roboforum.ru

Приветствую!
Попалась тут интересная задачка - по полю-рингу размерами примерно 10 на 10 метров будет кататься "робот" (в виде тележки) и нужно в произвольный момент времени определять координаты его геометрического центра (или любой другой заранее известной точки) с точностью хотя бы 0.5мм.
С краев "поля" можно ставить любые дополнительные сенсоры-датчики (а лучше только с одной), а вот на само "поле" нельзя уже ничего ставить/клеить. На тележку тоже можно ставить оборудование.

Энкодеры колес на самой тележке не помогут - колеса совершенно точно будут проскальзывать, а даже если и нет, то неодинаковость колес при равномерном движении в одном направлении все равно даст на 10 метрах ошибку бОльшую, чем заданные 0.5мм

Различные оптические системы (камеры, лазерные дальномеры) дают ошибку минимум в 1мм, UWB и прочие ВЧ радио системы - больше сантиметра.
Думал поставить в двух углах энкодеры с тросом (т.н. draw wire encoder), но на 14+ метрах (максимальная длина по диагонали) явно уже трос провиснет или вообще растянется на величину больше допустимой.

Куда смотреть и куда бечь?

Спасибо!

Но ведь явно 0.5 мм точность надо делать по какой-то точке робота, иначе еще надо найти по какому месту робота определять дистанцию. Информация по ТЗ неполная...

Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

бежать в сторону, где кошель/счёт и смотреть, сколько денюжкофф есть.

На лазерный интерферометр не хватит конечно, но draw wire encoder по 500$+ не особо смущают.

Мне б хоть тип датчиков или их принцип понять.. А то может есть то, с чем не сталкивался и оно мне подойдет?

т.е. электромагнитные волны бесполезны, т.к. точность никакая. потом чудно оказывается, что не бесполезны и можно 0.1мм, 0.01мм, 0.001мм,... но сразу же оказывается дорого. ладно, шучу.
вариант с тросом, как бы так помягче? как минимум момент с зависимостью длины от температуры у различных материалов.

А есть пример коммерческого UWB нужной мне точности на требуемую длину?
Я вот не нашел как-то.

Интерферометр так вообще вещь в себе, а их надо минимум два и точную систему позиционирования, что еще усложняет и удорожает все в разы

для сферического случая единообразно, широкополоснтный сигнал или нет.

Т.е. UWB такого вы не знаете?

uwb субсантиметровой точности нет. коммерческих решений по uwb вообще пока кот наплакал.

Тогда только сверху (на потолке) и можно ставить датчик, т.к. в горизонте по форме робота не определить центр. Проекция будет зависеть от угла. И получается, что это только камеры высокого разрешения, да не одна, чтоб уменьшить ошибку от всяких параллаксов и других умных слов из области оптической физики...

у вас условия такие что дешево не получится.

В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.
На потолок - увы, ничего нельзя.
Разрешение камер я пробовал посчитать, получается или безумное их количество, или под 100мпикселей..

а с какой скоростью нужно определять положение?

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...