roboforum.ru

Быстрее раза в секунду - хорошо

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:


Да вроде и это я писал с самого начала:


А точность да.. Потому и совет нужен

в том-то и прикол, что не имеет значения, есть что готового из сверширокополосной радиолокации с нужной точностью и частотой получения данных или нет. основное это пока момент со стоимостью, готовое брать или самому делать (какой метод использовать и прочее, в том числе и какая полоса, это всё сейчас второстепенное).

Эм, прошу прощения за недопонимание, думал, что в контексте темы понятно, что речь идет про "позиционирование" с помощью uwb,например - https://www.pozyx.io/

Да, виноват, пропустил. А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?

Хитрым датчиком надо объехать плоскость по хитрому алгоритму, с этим проблем особо не предвидится, а вот показания датчика надо синхронизировать с координатами плоскости с точностью как минимум не хуже миллиметра. При этом допускается проезд одного и того же участка несколько раз, и, на первом проходе, пропустить некоторые участки, потом внешний софт пройдет тележкой по непройденным местам.

Да, про optical flow и прочих датчиках из компьютерных мышей - думал, тут не подойдет из-за вероятности присутствия жидкостей на поверхности, в том числе и текущих во все стороны.

(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)

если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере

Несколько излучателей(лазеров) можно возить на каретке по рельсе вдоль площадки и на этой же каретке возить фотоприемник(несколько или линейку), а на тележку поставить цилиндрический катафот. Каждый лазер модулируется своим персональным кодом. Везем каретку пока не поймаем отраженный сигнал. Теперь мы знаем какой лазер поймали, знаем координаты каретки(шаговый двигатель или оптический энкодер) - знаем одну координату тележки. При смещении тележки код лазера поменяется - знаем куда она поехала, туда же гоним каретку.

а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

_________________
die Wahrheit ist irgendwo da draußen

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны

скорость звука на шесть порядков меньше скорости света. ультразвуковые датчики/излучатели есть на частоты до нескольких мегагерц. есть звуковые (а хз, ультразвук это или уже нет) на 10мгц, 15мгц,... есть сонары с миллиметровым разрешением и частоты в них от десятков киллогерц. только это сонары, что само по себе не совсем то, что нужно. их точность... на паре метров может быть пара миллиметров. на пяти метрах пять миллиметров. на десяти десять. может быть и другой % от расстояния. как минимум дело в ацп, может ещё и в методе измерения.

http://femto.com.ua/articles/part_2/4203.html
4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....

_________________
die Wahrheit ist irgendwo da draußen

на 10м в воздухе затухание будет очень большим. узы тут не помогут совсем.

Самое простое решение - камера калиброваная высокого разрешения и метка на роботе.

http://www.physic-explorer.ru/koeffitsient_pogloshcheniya_ultrazvuka_v_vozduhe_-1088-1.html

даже при 14 метрах - затухание будет 28 дБ ... имхо вполне преодолимо для современной техники .....

PS плюс частоту большую гнать нет смысла , расчет все равно будет относительным, и будет зависеть только от скорости звука , а не от частоты ...

_________________
die Wahrheit ist irgendwo da draußen

это все теория. на практике у вас на участке будет воздух разной плотности, температуры, влажности, обязательно добавяться какие нибудь пары воды или газа и тп, все это даст большую неравномерность звукового поля, переоотражения и результат мягко говоря не будет соответствовать теории.