roboforum.ru

Приветствую!
Попалась тут интересная задачка - по полю-рингу размерами примерно 10 на 10 метров будет кататься "робот" (в виде тележки) и нужно в произвольный момент времени определять координаты его геометрического центра (или любой другой заранее известной точки) с точностью хотя бы 0.5мм.
С краев "поля" можно ставить любые дополнительные сенсоры-датчики (а лучше только с одной), а вот на само "поле" нельзя уже ничего ставить/клеить. На тележку тоже можно ставить оборудование.

Энкодеры колес на самой тележке не помогут - колеса совершенно точно будут проскальзывать, а даже если и нет, то неодинаковость колес при равномерном движении в одном направлении все равно даст на 10 метрах ошибку бОльшую, чем заданные 0.5мм

Различные оптические системы (камеры, лазерные дальномеры) дают ошибку минимум в 1мм, UWB и прочие ВЧ радио системы - больше сантиметра.
Думал поставить в двух углах энкодеры с тросом (т.н. draw wire encoder), но на 14+ метрах (максимальная длина по диагонали) явно уже трос провиснет или вообще растянется на величину больше допустимой.

Куда смотреть и куда бечь?

Спасибо!

Но ведь явно 0.5 мм точность надо делать по какой-то точке робота, иначе еще надо найти по какому месту робота определять дистанцию. Информация по ТЗ неполная...

Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

leprud писал(а):Куда смотреть и куда бечь?

бежать в сторону, где кошель/счёт и смотреть, сколько денюжкофф есть.

Angel71 писал(а):

leprud писал(а):Куда смотреть и куда бечь?

бежать в сторону, где кошель/счёт и смотреть, сколько денюжкофф есть.

На лазерный интерферометр не хватит конечно, но draw wire encoder по 500$+ не особо смущают.

Мне б хоть тип датчиков или их принцип понять.. А то может есть то, с чем не сталкивался и оно мне подойдет?

т.е. электромагнитные волны бесполезны, т.к. точность никакая. потом чудно оказывается, что не бесполезны и можно 0.1мм, 0.01мм, 0.001мм,... но сразу же оказывается дорого. ладно, шучу.
вариант с тросом, как бы так помягче? как минимум момент с зависимостью длины от температуры у различных материалов.

Angel71 писал(а):т.е. электромагнитные волны бесполезны, т.к. точность никакая. потом чудно оказывается, что не бесполезны и можно 0.1мм, 0.01мм, 0.001мм,... но сразу же оказывается дорого. ладно, шучу.
вариант с тросом, как бы так помягче? как минимум момент с зависимостью длины от температуры у различных материалов.

А есть пример коммерческого UWB нужной мне точности на требуемую длину?
Я вот не нашел как-то.

Интерферометр так вообще вещь в себе, а их надо минимум два и точную систему позиционирования, что еще усложняет и удорожает все в разы

для сферического случая единообразно, широкополоснтный сигнал или нет.

Т.е. UWB такого вы не знаете?

leprud писал(а):Т.е. UWB такого вы не знаете?

uwb субсантиметровой точности нет. коммерческих решений по uwb вообще пока кот наплакал.

leprud писал(а):Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

Тогда только сверху (на потолке) и можно ставить датчик, т.к. в горизонте по форме робота не определить центр. Проекция будет зависеть от угла. И получается, что это только камеры высокого разрешения, да не одна, чтоб уменьшить ошибку от всяких параллаксов и других умных слов из области оптической физики...

leprud писал(а):Интерферометр так вообще вещь в себе, а их надо минимум два и точную систему позиционирования, что еще усложняет и удорожает все в разы

у вас условия такие что дешево не получится.

Dmitry__ писал(а):

leprud писал(а):Я же написал - любая заранее заданная точка, например - геометрический центр (считаем, что робот полностью симметричен, например в виде квадрата при взгляде сверху).

Тогда только сверху (на потолке) и можно ставить датчик, т.к. в горизонте по форме робота не определить центр. Проекция будет зависеть от угла. И получается, что это только камеры высокого разрешения, да не одна, чтоб уменьшить ошибку от всяких параллаксов и других умных слов из области оптической физики...

В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.
На потолок - увы, ничего нельзя.
Разрешение камер я пробовал посчитать, получается или безумное их количество, или под 100мпикселей..

а с какой скоростью нужно определять положение?

leprud писал(а):В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...