roboforum.ru

metric писал(а):а с какой скоростью нужно определять положение?

Быстрее раза в секунду - хорошо

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:

Dmitry__ писал(а):

leprud писал(а):В центра робота можно поставить любую метку, хоть лазер, хоть светодиод.

Это уже дополнение ТЗ, которого изначально не было, про что я и сказал. Но все равно такая точность за гранью разумного...

Да вроде и это я писал с самого начала:

На тележку тоже можно ставить оборудование.

А точность да.. Потому и совет нужен

в том-то и прикол, что не имеет значения, есть что готового из сверширокополосной радиолокации с нужной точностью и частотой получения данных или нет. основное это пока момент со стоимостью, готовое брать или самому делать (какой метод использовать и прочее, в том числе и какая полоса, это всё сейчас второстепенное).

Angel71 писал(а):leprud, uwb это сверширокая полоса и ничего другого эта аббревиатура не подразумевает, даже сверширокополосная это связь или сверширокополосная радиолокация.

Эм, прошу прощения за недопонимание, думал, что в контексте темы понятно, что речь идет про "позиционирование" с помощью uwb,например - https://www.pozyx.io/

leprud писал(а):Да вроде и это я писал с самого начала:
На тележку тоже можно ставить оборудование.

Да, виноват, пропустил. А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?

Dmitry__ писал(а):А если не секрет, для чего такая точность? Что за проект?

Хитрым датчиком надо объехать плоскость по хитрому алгоритму, с этим проблем особо не предвидится, а вот показания датчика надо синхронизировать с координатами плоскости с точностью как минимум не хуже миллиметра. При этом допускается проезд одного и того же участка несколько раз, и, на первом проходе, пропустить некоторые участки, потом внешний софт пройдет тележкой по непройденным местам.

Да, про optical flow и прочих датчиках из компьютерных мышей - думал, тут не подойдет из-за вероятности присутствия жидкостей на поверхности, в том числе и текущих во все стороны.

(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)

leprud писал(а):(про 3-4 мотора, поставленных снаружи поля и таскающие за ремни-тросы тележку - тоже думал, опять же из-за растяжений и провисаний не подойдет, а жаль)

если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере

metric писал(а):если все настолько стационарно, то система лазеров вдоль стен и фотоприемников на ровере

Несколько излучателей(лазеров) можно возить на каретке по рельсе вдоль площадки и на этой же каретке возить фотоприемник(несколько или линейку), а на тележку поставить цилиндрический катафот. Каждый лазер модулируется своим персональным кодом. Везем каретку пока не поймаем отраженный сигнал. Теперь мы знаем какой лазер поймали, знаем координаты каретки(шаговый двигатель или оптический энкодер) - знаем одну координату тележки. При смещении тележки код лазера поменяется - знаем куда она поехала, туда же гоним каретку.

а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны

скорость звука на шесть порядков меньше скорости света. ультразвуковые датчики/излучатели есть на частоты до нескольких мегагерц. есть звуковые (а хз, ультразвук это или уже нет) на 10мгц, 15мгц,... есть сонары с миллиметровым разрешением и частоты в них от десятков киллогерц. только это сонары, что само по себе не совсем то, что нужно. их точность... на паре метров может быть пара миллиметров. на пяти метрах пять миллиметров. на десяти десять. может быть и другой % от расстояния. как минимум дело в ацп, может ещё и в методе измерения.

leprud писал(а):

Romikgy писал(а):а координаты надо знать на роботе или за пределами поля 10х10 ?

PS имхо логичнее использовать звук....чем UWB

Передавать координаты можно и на робот и оставлять снаружи, не принципиально.

Ультразвук дает, мягко говоря, не субмиллиметровое разрешение в силу длины волны

http://femto.com.ua/articles/part_2/4203.html
4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....

Romikgy писал(а):4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....

на 10м в воздухе затухание будет очень большим. узы тут не помогут совсем.

Самое простое решение - камера калиброваная высокого разрешения и метка на роботе.

metric писал(а):

Romikgy писал(а):4 Мегагерца будет давать полмиллиметра длину волны .... надо больше ... частоту выше
но дело ваше....

на 10м в воздухе затухание будет очень большим. узы тут не помогут совсем.

http://www.physic-explorer.ru/koeffitsient_pogloshcheniya_ultrazvuka_v_vozduhe_-1088-1.html

Приведенные данные о поглощении ультразвука в воздухе говорят о том, что передать ультразвук в воздухе на большие расстояния (порядка километра и более невозможно. Действительно, если даже ультразвук, например частоты 50 кгц, распространяется в спокойном воздухе, то его поглощение согласно приведенным данным составит 2 дб/м.

даже при 14 метрах - затухание будет 28 дБ ... имхо вполне преодолимо для современной техники .....

PS плюс частоту большую гнать нет смысла , расчет все равно будет относительным, и будет зависеть только от скорости звука , а не от частоты ...

это все теория. на практике у вас на участке будет воздух разной плотности, температуры, влажности, обязательно добавяться какие нибудь пары воды или газа и тп, все это даст большую неравномерность звукового поля, переоотражения и результат мягко говоря не будет соответствовать теории.