roboforum.ru

Да куда нам понять, убогим?
Только ты и Linvinus не понимаете, что нельзя корректировать, хоть курс, хоть путевой угол, всякими жпс. Ибо надо корректировать не только ошибку угла, но и ошибку, которая накопится за время действия этой ошибки Что сводит на нет всю концепцию такой навигации, ибо из всего контура остается только жпс. Или так: Значения всех интегрирующих датчиков надо умножить на ноль и прибавить значения жпс
Инерциальная навигация не прощает такие ошибки, т.к. текущие данные являются интегралом от всех прошлых данных. Это относится ко всем интегрирующим датчикам, которыми являются все мемс гироскопы и аксели.

Удачи вам в этом сложном деле...

Спасибо. Речь кстати не шла за инерциальные датчики. В моем случае. Так что середину Вашего сообщения не читал, простите.

Т.е. курс был нужен, чтоб не делать лишнего движения при возврате по жпс? Маладец, не читай середину предложения...


А аксели кто? И название темы намекает: "IMU,AHRS, инерциальные датчики"
А так, да, жпс...

Добавлено спустя 31 минуту 27 секунд:
50кг. 1.5кВт.
http://www.avsim.su/wiki/%D0%98-21
Погрешности определения:

Вообще то те устройства с алиэкспресс которые вы называете акселерометрами - строго говоря не являются акселерометрами.
Попытайтесь объяснить наличие сигнала на нем в состоянии покоя. То есть при отсутствии акселерации.

Самые что ни на есть настоящие аксели

Детский вопрос - на выходе будет вектор силы земного притяжения.
А теперь ты попытайся отделить силу притяжения от силы ускорения. Еще никому это не удалось

Сила ускорения - это хорошо. Это нормально. Да, нормально - сила ускорения. А чего такого? Ну ускорения сила, ну чо вы....

Да ладно, я прикалываюсь, я понимаю ваш язык.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Сообщения в личке прочитал.
Коллеги, я не понимаю сути спора, поэтому, плюс личные дела, я и слинял.
Spy4ik, на мой взгляд вам стоит сначала самому реализовать что то в железе, потом можете похвастаться чтобы мы все впали в депрессию, здесь многие имеют опыт реальной работы с реальным железом по реальным алгоритмам, но железо у всех разное и задачи тоже разные, поэтому 100% совпадения по опыту нет. Дмитрий решал задачу определения положения головы в пространстве и инерциальную навигацию на "большие" расстояния >100м .
Решал по своему что то получилось что то нет.

Я решал задачу автономной навигации маленького робота в пределах комнаты, есть в моём блоге, из имеющегося у меня в тот момент оборудования я не смог выжать то что мне было нужно, но я понял какие проблемы у каждого типа датчиков, начиная с точности и заканчивая особенностями считывания данных и последующей обработки.

Кто то имеет практический опыт общения с готовыми системами, но опять таки без связки железа и задачи.
Мур, про ваш пример с навигатором и точным указанием географического севера, а вас не смущает то что у навигатора уже есть точная карта где этот север присутствует по умолчанию? поэтому я читаю ваш пример не соответствующим дискуссии, если включить навигатор и не двигаться он постоянно будет север показывать в разные стороны, по крайней мере мой навигатор ведёт себя так, и это вполне понятно, чтобы лучше понять в чём тут проблема, нужно самому поработать с "реальными данными" (сырыми) с gps, ну или почитать по какому физическому принципу он работает а заодно и чем отличается от глонасс, как навигатор определяет курс на основе этих данных.

Данная тема была создана для того чтобы обобщить некие данные/наработки чтобы другим было проще отталкиваться, если коротко то выводы из этой темы - для того чтобы получить "приличные" результаты от голой инерциальной системы навигации (гиро, аксель , компас), нужен как минимум МЕМС гироскоп за > $200 Либо поплавковый гироскоп, если позволяют габариты

Лично для меня было достаточно осознания того что одной инерциальной навигацией мне не обойтись и нужно подключать иные сенсоры, для того чтобы получить достаточно точные результаты, в каждом конкретном случае будет свой идеальный "компот" из датчиков, натягивать один компот на другой нет никакого смысла.

Выше я попытался угадать ход мыслей Spy4ik, но не особо получилось, каждый накидал свои альтернативные мысли, из за этого получился флуд а не обсуждение по теме.

Короче, я не понимаю кто что тут обсуждает.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

А я вот чего подумал, спутники жпс не висят над одной точкой
Т.е., как минимум, можно ловить эффект Доплера приближающегося и удаляющегося спутника. Не говоря уже о том что спутники должны довольно быстро меняться в поле жпс приемника? Что-то нам не договаривают военные, а может это был не троллинг - в стоячем положении жпс может работать компасом?
Т.е. стоЯщая точка на планете - это всего лишь расчет в динамической системе координат, а на самом деле, все перемещается с недецкой скоростью
Вот это думка так думка...

Аналогично

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Dmitry__, на пару метров боится от берега отплыть, бо путает север с югом на пару с морячком, а тут цельнай допляр по спутникам. есть радиопередатчик, допустим фм радиостанция. берётся 4 или более антенны, не надо с ними даже никуда двигаться. антенны можно физически вращать, только не нужно - переключение между антеннами равносильно вращению. радиостанция на месте, антенны на месте и даже физически не вращаются в пространстве, а псевдодоплер есть. doppler radio direction finding

наличие карты ровным счётом никак не влияет, если забыл загрузить карту на флешку то стрелка компаса будет висеть на равномерно сером экране =)
на месте конечно не определится север, но достаточно пары метров перемещения чтобы определить север.

В ситуации когда масштаб движения позволяет использовать GPS, можно уже получать и север.
Так то при перемещении на 30 сантиметров север не найдёшь, но извините и GPS сам по себе на таких дистанциях бесполезен))) разве что часы сверять

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ну что же. СДАЮСЬ.
Раз так - то куплю электронное устройство для определения азимута. Цена 10000долларов, срок на разработку 6 мес. Договор от предприятия, депозит на 1000долл,депозит на штраф за неисполние заказа 5000долл (ну все как обычно).
Блок будет применяться для роботизированной системы работающей вблизи поверхности планеты. В составе может быть жпс-приемник, акселеорометры, гироскопы. Магнитометров быть не должно. Точность - 1 стерадиан. Выход - логический сигнал (направление на север). Готовность к работе - 10мин после подачи питания, при наличии ЖПС сигнала. Данные с такого узла нужны 1раз в секунду. Испытание - 10 раз в разных точках москвы (9 должны сойтись с магнитным компасом).
Ребзя, плевое дело же - 10 штук долларей! Налетай!

1. Размеры? Обьем?
2. Возможность использования движущихся частей? Например поворотных антенн.
3. Упоминание жпс в тз - согласие со всеми ограничениями работы жпс и распространения радиоволн?
4. Испытание в 10 точках Москвы - вне Москвы можно не учитывать?

Ого. Делайте ваши ставки, господа.

Добавлено спустя 11 минут 39 секунд:

Если это все хотелки, то я сделаю такое устройство. Нужно просто направление на север?
Я, простите, неуч, вот почитал википедию - надо попасть в угол 65 градусов, да? Так?
Я сделаю это устройство.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

не, это если 65 градусов свернуть в кулёк, то вот в этот кулёк надо поймать север.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!