roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Нетривиальная задачка - пуговицы

Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение Atiroz » 16 янв 2016, 09:40

Всем привет!

Задача тут у меня, не знаю как реализовать - нужно отсортировать "ведро" пуговиц, так чтобы они легли все одной стороной, т.е. пуговицы вогнутые в одну сторону изгиб. Далее следует упаковка в один ряд, но это вроде как решаемый вопрос. А вот как пуговицы одинаково положить... не могу придумать. Нужен какой-то сенсор, определяющий, как лежит пуговица, и далее уже механикой её переворачивать, если лежит наоборот пуговица. Вот пока всё что удалось придумать ) В силу того, что разные виды пуговиц имеют разное количество отверстий, размер отверстий и расстояния между отверстиями - то оперировать этим парметром, думаю, не стоит, другими словами - лучше считать, что отверстий нет.

Ну еще можно пустить пуговицы по конвееру, одну за другой... Но дальше что? )))

Может у кого возникнет светлая мысль, как осуществить такое, концептуально-технологически? Направление нужно, неделю уже не могу придумать...
Atiroz
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 16 янв 2016, 09:33

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение blindman » 16 янв 2016, 10:46

Щуп начинает движение вниз с некоторой фиксированной высоты над конвейером, с постоянной скоростью. При касании пуговицы срабатывает концевик. По времени от начала движения до срабатывания делаем вывод о том, какой стороной лежит пуговица
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2016, 12:06

Если без механики - лазерный сканер простейший можно попробовать сделать, - тонкая лазерная линия + скоростная простая камера, например из датчика мыши.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение blindman » 16 янв 2016, 12:32

Перенастройка сложнее будет. А механики там все равно дофига будет
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2016, 12:36

Перенастройка чего? Там вогнутость или выпуклость линии надо будет определять, как я понимаю, это от пуговицы можно независимо прописать 1 раз и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение blindman » 16 янв 2016, 12:38

Возможно, и так
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение metric » 16 янв 2016, 13:06

какая скорость нужна? пуговицы не сильно дорогой товар и их наверняка не одно ведро... если очень быстро, то фото/видео скорее всего отпадает, да и затратно будет каждую пуговицу считать.
можно загонять их на ребро в желоб. в желобе "прижимыть" верх пуговицы к стенке, если прижимается неправильная сторона (выпуклая сторона пуговицы у стенки), то пуговица будет отклоняться снизу. если быстро прижимать/отщелкивать, то она будет выскакивать из ряда, но нужно смотреть прочность пуговиц. если аккуратнее, то при нажатии нижним краем будет зажиматься концевик и пуговица отбраковывается обратно, на след круг.
metric
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение elmot » 16 янв 2016, 13:07

я бы вебку над конвеером повесил и распознавал бы. при правильно выбранном освещении думаю будет легко распознать
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение setar » 17 янв 2016, 00:19

вот так это делают в промышленном применении:


вибростол + вспышка + камера
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9738
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение Vladimat » 17 янв 2016, 01:29

Поставьте механически пуговку на ребро "кантователем" и Вам понадобится лишь определить пятно контакта с поверхностью - "слева" или "справа". Например фотодатчиком. Так и поймёте куда выпуклость.

Ещё можно поэкспериментировать с отпусканием пуговки поставленной на ребро. Теоретически должна падать в сторону выпуклости - но высоки требования к точности настройки.

Ещё можно попробовать скатывать пуговку по наклонной - заворачиваться траектория должна в сторону выпуклости - так яйца в курятниках сортируют попками в одну сторону.

Ещё можно светить параллельным пучком света на пуговку под углом. Если сторона вогнутая - пучок будет фокусироваться, а если выпуклая - рассеиваться. Поставьте фотодиод в фокусе вогнутой стороны и по интенсивности света поймёте - выпуклая или вогнутая. Можно и не под углом светить - конструктив немного сложнее получится.

Вместо параллельного пучка можно светить одним единственным лазерным лучиком. С выпуклой и вогнутой стороны он отразится в разные направления. Вот там его и ловите.

Ещё можно лежащую на столе пуговицу осветить сбоку и тень сфотографировать камерой. Простенькая программа на OpenCV распознает по форме тени какой стороной лежит пуговица.
Последний раз редактировалось Vladimat 17 янв 2016, 02:05, всего редактировалось 4 раз(а).
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение ivasi » 17 янв 2016, 01:52

Про пуговицы
https://www.youtube.com/watch?v=fB38jh27Zio

Про пробки для аптечных пузырьков
https://www.youtube.com/watch?v=QsJzSFVAnhk

Принцип примерно одинаковый
ivasi
 
Сообщения: 137
Зарегистрирован: 21 окт 2014, 16:14

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение Scorpio » 17 янв 2016, 20:09

Впервом клипе пуговицы просто подсчитываются и ссыпаются в пакетики. Во втором используется механическая сортировка: принцип проталкивания в профиль и выброса на повторный круг, если не проталкивается. По теории вероятности пробка когда-то должна стать на улитке в правильное положение. Однако прогиб у пуговицы не явновыраженный, и такой способ врядли сработает. Так что задача действительно не тривиальная. Мне представляется, что принцип выбрасывания неправильно ориентированных пуговиц назад в ведро не очень-то безупречен. Теоретически, оставшиеся в ведре последние 3 пуговицы могут не лечь правильно в течении длительного времени.
Ничего не сказано, о том, должна ли система паковать любые пуговицы с прогибом, либо форма и размер могут меняться. Не понятно также, зачем вообще понадобилось паковать одинакого ориентированные пуговицы. Разве что делать обоймы для каких-нибудь пошивочных автоматов. Но автомату тогда бы понадобилась и осевая ориентация, чтобы попасть в дырки.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1673
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение esisl » 18 янв 2016, 00:43

А пуговицы и двояковыпуклые бывают :) И двояковогнутые. А ещё бывают пуговицы у, которых, лицевая и изнаночная стороны выгнуты наоборот. А ещё бывают такие наизнанкувывернутые пуговицы, у которых, из впуклой стороны торит выпуклая ножка!!! :D

В общем задача нуждается в конкретизации. Иначе получите совет посадить оператора, чтоб на кнопку нажимал :D
esisl
 
Сообщения: 895
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение AAN » 21 фев 2016, 14:39

Нужно делать ориентатор - с одной стороны плоская пластина, в прорезях которой три самоцентрирующихся кулачка (наподобие токарного патрона) выводят пуговицу в точку. С другой стороны плоская лыжа с отверстием, в котором подпружинен зонд с шариковым наконечником. Если шарик проваливается ниже плоскости лыжи - срабатывает концевик и пуговица после ухода кулачков в прорези шибером загоняется в соответствующий канал.
AAN
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 20 янв 2014, 18:30
Откуда: Томск
Skype: Shaton1
прог. языки: Python
ФИО: Алексеев Антон

Re: Нетривиальная задачка - пуговицы

Сообщение Atiroz » 08 сен 2016, 11:39

Да, лучшие варианты тут:

1. Боковое освещение. Дело в том, что пуговица в профиль, сбоку - имеет точно определенную форму. А именно, если лежит выпуклостью вверх, то нижнее основание прямое, верхнее имеет форму части окружности. Эдакий полумесяц в контуре, правда не пол-окружности, а самая верхушка её. Высота может слегка меняться, но нижняя линяя (сторона вогнутости) - всегда прямая. Дву-выпуклых пуговиц нет, как предполагал кто-то выше...

2. Нажатие по центру сверху (снизу). Конечно же, при положении "выпуклость вверх" - ход нажатия будет гораздо меньше, чем при ориентации выпуклостью вниз...

Оба варианта хороши. В силу нехватки опыта и знаний лишь остается вопрос - какими тех. средствами (датчики, концевики, видеокамеры) бюджетно можно решить такую задачу? Каждую пуговицу можно фиксировать на 0,5-1 секунду в четко определенном месте, для анализа. Как за эту секунду быстро считать положение пуговицы, и отбросить вправо или влево, в зависимости от ориентации выпуклости - как сделать, на каких именно "железяках" - непонятно. Прошу показать на конкретные железки. Бюджетные ))

Есть UNO R3, есть датчики света Arduino, Shield есть... Камеры нет. Концевики поискал - очень легкого нажатия концевиков не нашёл, максимум вариант как в 3D принтерах, но надо бы по идее еще более легкое нажатие, что-то типа усилие нажатия в 0.2-0.5 грамм - есть вообще такое в природе (магазинах электроники)? У себя в городе не нашел в 3 точках продажи.
Atiroz
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 16 янв 2016, 09:33

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter