roboforum.ru

Добрый день. Подскажите, как лучше решить следующую задачу: роботу нужно искать и определять стеклянные бутылки.
Если здесь какое-то решение кроме машинного зрения? Может быть стекло можно подсвечивать, например, ИК-лампами или ещё чем?

описание оставляет желать лучшего.

Ну лежит бутылка на полу, а робот должен её "увидеть" и подъехать к ней

Лишить бомжей средств к существованию хотите?

Что-то вроде того

можно начать с поиска, как определяются прицелы/оптика фотиков и т.д.

Т.е. робот должен сначала наклеить пленку на бутылку?

плёнка тут при чём? нужно определять отражение. лучше лазер, но можно и обычными светиками.

Не хорошо стирать предыдущие сообщения про пленку. От бутылки лазер отразится под непредсказуемым углом. Другое дело, что когда светишь лазером на бутылку, то в камеру д.б. видно 2 точки вместо одной.

поляризационная плёнка? так она в железке, а не на бутылке должна быть. ещё светофильтры используют. под каким углом эт хз, самоделкины прослушек жаловались, что под прямым углом работает. а вот с объективами там как раз в одном из вариантов и нужно по смещению точки определять местонахождение.

я когда с лидаром работал, то выяснил, что прозрачную пластиковую (ПЭТ?) бутылку из под молока (типа брест-литовского) он не видит. Наверняка и стекло не увидит. Может УЗ сонар сможет

Я так понимаю, что кроме того, что увидеть, надо еще отличить бутылку от любого другого не стеклянного предмета. Так что одним УЗ не обойдешься.

Добавлено спустя 11 минут 11 секунд:

divo писал(а):Ну лежит бутылка на полу, а робот должен её "увидеть" и подъехать к ней

"подъехать к ней" также предполагает, что робот может засечь бутылку на значительном расстоянии, а не только у себя под носом.
Дальнейшим развитием ТЗ видимо будет "Робот должен определить положение бутылки (стоит/лежит, куда направлена горлышком), затем ловко схватить бутылку и отправить ее себе в бутылкоприемник. Опционально: определение целостности бутылки, прокладка оптимального маршрута до ближайшего пункта приема стеклотары, разгон конкурирующих бомжей и т.д."

Дадада. Ну для разгона бомжей мы предусмотрим сирену
Есть ссылки на статьи, где лазером стекло определяют? Не очень понимаю, как это происходит

Не видел таких ссылок. Надо самому поэкспериментировать с лазерной указкой и бутылкой. И не плохо было бы детализировать ТЗ: какие бутылки, стоячие/лежачие, на каком расстоянии надо их засекать, есть ли ограничения на самого робота и т.д

если нужно "искать и определять стеклянные бутылки", то тут только машинное зрение. лазер не поможет.