roboforum.ru

Лазер поможет машинному зрению.

Когда светишь лазером на бутылку, хотя бы под небольшим углом, то за счет отражения от стенок, получится сразу 2-3 точки, вместо одной. Т.о. программа машинного зрения может определить, что перед нами стеклянный предмет.
Но не более того. К тому же лазер может попасть на этикетку, значит пространство надо сканировать.

очень спорное утверждение что наличие нескольких точек означает стекло. любая глянцевая поверхность с достаточно степенью отражения может дать несколько точек, а про отражения и говорить не приходится. тут лучше ТЗ посмотреть, а не придумывать общий случай

а кто сказал, что будет легко и просто? про варианты куда копать намекнули, захочет, будет копать инфу и эксперементировать.

metric писал(а):очень спорное утверждение что наличие нескольких точек означает стекло.

С чего бы глянцевой поверхности давать несколько точек, если луч сквозь нее не проходит? Попробуйте посветить лазером в зеркало. Луч конечно от него отразится, и появится вторая точка на противоположной стене. Но на самом зеркале будет одна единственная точка.
Однако фильтров для машинного зрения, способных выделять стеклянные объекты я тоже не встречал. Не простая это задача.

на битом стекле множественные отражения могут быть. может ещё от чего. и просто отражение естественно будет не только от стекла и не исключено, что с используемым методом и реализацией не будет видно отражения. только это не важно. нужно изучать, пробовать и находить характерные особенности.

Я бы колхоз на тему спектра попробовал. Снять один и тот же пейзаж при УФ и ИК подсветке и сравнить картинки

Scorpio писал(а):И не плохо было бы детализировать ТЗ: какие бутылки, стоячие/лежачие, на каком расстоянии надо их засекать, есть ли ограничения на самого робота и т.д

Положение может быть любым.
Расстояние -- хотя бы метров 5, но чем больше, тем лучше.
Ограничений на робота нет, т.к. и робота самого пока нет. Он будет разрабатываться в зависимости от технологии, которая будет в основе определения.

А какая цель? Автоматический сбор бутылок на улице с отвозом их в специальный контейнер? Сейчас и человеку-то трудно на улице пустую бутылку найти. Для машинного зрения важно знать какие условия освещения, возможные поверхности и посторонние предметы, которые могут быть. Сдается мне, что определение стеклянных объктов - это только одна из многочисленных проблем ТЗ.

Scorpio писал(а):С чего бы глянцевой поверхности давать несколько точек, если луч сквозь нее не проходит? Попробуйте посветить лазером в зеркало.

было у меня старое зеркало, прошлого века еще, многослойное. так там 4 отражения минимум если сбоку смотреть.

Scorpio писал(а):Луч конечно от него отразится, и появится вторая точка на противоположной стене. Но на самом зеркале будет одна единственная точка.

ну вот будет лежать там зеркальный шарик с мелкими зеркалами или просто крива поверхность, и точек отражения сразу будет много, особенно с учетом возможной подвижности объектов и малого fps камер. или на пути отражения будут вторичные предметы, не обязательно повернутые к нам, те последующих точек вы может и не увидите или их будет очень много. кроме того засветка камеры лазером, как и попадание его в глаза имеют весьма неприятные последствия, а при сложной структуре объектов (бутылки) и непредсказуемом положении в пространстве (помойка?) мы еще имеем возможность сжечь матрицу камеры и глаза бомжей которые придут на это посмотреть.

Scorpio писал(а):Однако фильтров для машинного зрения, способных выделять стеклянные объекты я тоже не встречал. Не простая это задача.

смотря чего и как хочется. постановка задачи кривая.
если нужно искать стекло, то можно например делать двойные снимки с подстветкой для создания отражений и поляризационным фильтром/без фильтра, находить блики/отражения, считать степень преломления и тд.
если искать объекты, а не материалы, то тут совсем все просто, opencv/coffe на Jetson TX1/TK1 или хотя бы Raspberry pi 2 и поехали обсчитывать мир.

metric писал(а): то тут совсем все просто, opencv/coffe на Jetson TX1/TK1 или хотя бы Raspberry pi 2 и поехали обсчитывать мир.

ха-ха просто.
а на raspberry даже не пытайтесь - выч. мощности не хватает порядка на полтора-два.

Из "на Jetson TX1/TK1" я понял только TX1 и то наверное не правильно
Без четкого ТЗ это вообще все пустые разговоры. Одно дело хватать бутылки с конвейера при равномерном освещении, другое - собирать их со стола, после дружеской вечеринки (недоеденый салат будет собирать другой робот). А, если роботу предстоит без охраны шариться по помойкам, то определение стеклянных объектов для него становится далеко не самой важной задачей.

elmot писал(а):а на raspberry даже не пытайтесь - выч. мощности не хватает порядка на полтора-два.

с некоторыми задачами "в лоб" и не каждый Xeon в реалтайме справится, но при желании можно многое. а если собрать их в кластер….

Scorpio писал(а):Из "на Jetson TX1/TK1" я понял только TX1 и то наверное не правильно

вот такая "ходячая видеокарта" для расчетов уже вовсю становится доступной по размеру/потреблению https://developer.nvidia.com/embedded/b ... tx1-devkit