roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Пассивная vs Активная одометрия

Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение Mr.Jimm2 » 21 мар 2014, 20:10

Здравствуйте, Товарищи!
Недавно я начал заниматься системой точной навигации в 6DoF - визуальная одометрия, SLAM, IMU Sensor fusion, с целью рисования дополненной реальности на основе полученных данных о перемещении и ориентации, автономной навигации роботов, и остальных еще недавно футуристических ништяков. И я заметил, что практически все более менее большие, завершенные коммерческие продукты (и не только от больших компаний) используют активные сенсоры, RGB-D (типа кинекта). Понятно, что такой подход дает большую точность при неувеличении вычислительной сложности. И практически все анонсированные подобные проекты, типа Google Project Tango основаны на активных сенсорах, излучающих специальный сигнал(не просто подсветку, а имеющий определенную структуру) и регистрирующих его отражение. Причем существуют вполне адекватные статьи по достаточно точной визуальной одометрии и получения ориентации с помощью Sensor fusion, но они почему-то все используются только в демонстрациях.
Но, насколько я понимаю, если несколько таких устройств с активными сенсорами будут работать в одном пространстве, разве не возникнет довольно серьезная проблема смешения сигналов? Если, например, появятся очки дополненной реальности, и они будут широко распространены, то в них нельзя будет использовать активные сенсоры, потому несколько человек, находясь в одном месте, будут сбивать сигналы друг друга, правильно?
Мне кажется, что такая проблема есть. Но меня смущает, что даже всякие только анонсированные проекты дополненной реальности или одометрии роботов, которые представляются как коммерческие и будут использоваться в бытовых роботах и приборах, основаны на активных RGB-D сенсорах.
Действительно ли перемешивание сигналов - это актуальная проблема, или я ее себе придумал, и существуют эффективные методы, позволяющие решить ее?
И стоит ли дальше углубляться в исследования пассивной одометрии, с целью создания и вывода на рынок того, что получилось? Или за активными сенсорами будущее, и они просто потопчутся по таким вот концепциям, и пойдут дальше, захватывать мир в системах навигации огромных человекоподобных роботов, и уничтожать человеков?
Потому что не очень будет приятно развивать тупиковую ветку технологии.
Mr.Jimm2
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 19:39

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение Nesenin » 21 мар 2014, 22:18

гугломобили ездят с сканирующим лазерным дальномероми по улицам. вряд ли они взялись за это, если проблема актуальна.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1349
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение RootAdmin » 21 мар 2014, 22:28

Луч лазера вряд ли попадет точно в приемник другого дальномера. А если и попадет - одна точка из множества отфильтруется. Да.жаль что нткто еще не пробовал два кинекта.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1708
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение Mr.Jimm2 » 21 мар 2014, 23:08

RootAdmin,
дальномеры используют сетку/регулярно расположенные точки, то есть если два дальномера смотрят на одну стену - они могут сбиться. Ну я не вижу причин им этого не делать.
Два кинекта уже много кто пробовал, находил буквально сегодня статьи, + уже к OpenNI прикручивали, на YouTube есть. Но там их обычно синхронизируют, иногда весьма упорото оригинально. а тут речь идет о двух независимых системах, которые случайно встретились, так что это не совсем подходит под решение)

Nesenin,
Вот и я о том же. Я пока не нашел, как эта проблема будет решена при массовом использовании таких машин, но то, что гугл продолжает использовать в своих проектах активные сенсоры и смущает.
Mr.Jimm2
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 21 мар 2014, 19:39

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение Aseris » 24 мар 2014, 13:02

Это особенность разработки в западных конторах - пока на грабли не наступим проблемы нет. :crazy: (хотя и не ток в западных..)
А проблемы будут при определенной насыщености пространства подобными роботами/агентами.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1013
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение Zusul86 » 13 сен 2014, 19:35

Aseris писал(а):Это особенность разработки в западных конторах - пока на грабли не наступим проблемы нет. :crazy: (хотя и не ток в западных..)

Что бы получить деньги нужно показать результат, а то что ветвь тупиковая мало кого волнует пока деньги дают... Пока заказчик не увидит проблему своими глазами, разработчик даже зная о проблеме шевелиться не будет... пока гугломобиль ездит один у них нет проблем...
О проблеме, если говорить о бытовухе, то синхронизировать все устройства вполне выход, так как все идет к тому что все будет в "общей" сети...
Если о военной технике то можно играться с основной "частотой" "подсветки" (у лазеров выбирать нужную длину или длины волн, ведь борьба с вражеским камуфляжем этого требует). Если мало то делать датчик (подсветку) импульсным, тогда сетки наложатся только если устройства синхронизировались. Если мало... посылайте пачки импульсов подсветки... по сути все уже давно изобретено и используется в радиолокации.
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение lorry » 16 сен 2014, 03:09

RootAdmin писал(а):Да.жаль что нткто еще не пробовал два кинекта.

Как же не пробовали! В нашем проекте их целых три!!!
forum10/topic13841-75.html#p309296
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Пассивная vs Активная одометрия

Сообщение lorry » 30 окт 2014, 01:12

В нашем проекте стоит три сенсора KINECT на одном роботе. Сенсоры никак не синхронизированы между собой, при этом наложения сеток сканирования имеется, но не большое. Какие либо серьезные помехи сенсоры друг другу не создают, робот достаточно хорошо ориентируется в пространстве опираясь на показания сенсоров.
Тем не менее, я думаю что будущее все же за стерео-зрением для роботов с применением цифровых камер высокого разрешения, оно вообще не дает активных помех, при этом ИК-зрение ограниченно дальностью в 7-10 метров, но есть и недостатки - без подсветки камеры не будут работать в темноте.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч


Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter