roboforum.ru

Привет! Подозреваю что тема уже изучена, но поиск дал только смежные топики.
Итак. Я собираю ик радар, на основе данных с которого построить карту окружающего мира, распознать перемещение объектов. Сейчас использую самый дешевый сервопривод sg90 и два шарповских дальномера. Возникли вопросы
1. есть ли серва которая может поворачиваться на доли градуса и делать это быстро - миллисекунды на градус? Та что у меня поворачивается за 20 миилисекунд, если ждать меньше, то картинка становится плохой. Может стоит заменить ее на шаговик? Если да, то какой посоветуете? Насколько сильно позволят двльномеры дробить угол поворота?

2. Картинка с дальомера довольно сильно дрожит, в смысле что между двумя измерениями заметная разница. Это нормально, или ошибка у меня в коде?


3. киньте названиями алгоритмов которые преобразуют показания радара в карту. То что у меня получается на выходе похоже на правду, но хочется выделить объекты, которые занести на "карту". Что я пробовал - метод скользящего среднего, без него вообще каша, и выделить объекты с помощью кластеризации (kmeans) но для нее слишком мало данных на большом расстоянии (так как двигаю на 1градус), плюс изза нестабильности картинки найденные центры скачут.

Добавлено спустя 11 минут 44 секунды:
Да, сейчас у меня дальномеры один позади другого и поворачиваю я серву на 180 градусов. Данные которые я обрабатывают это один оборот. Есть идея уменьшить шум используя данные от нескольких оборотов.

есть предложение не использовать ик дальномер
forum10/topic12095.html

Для меня это пока сложновато. Более того, кажется все таки можно что сделать и на ик. Что у них со скоростью все таки?

это называется SLAM
например - GMapping

с числами немного неприкольно. микросекунда это 10^-6с, миллисекунда это 10^-3с. если 1градус не за 1мкс, а за 1мс, это будет 2.77(7) оборота в секунду. дешевые сервы на это не способны, sg90 и подавно. у шарповских дальномеров выход аналоговый и хз как вы оцифровываете + никто и не обещал, что он супер точный + смотрим
GP2Y0A21YK0F

GP2Y0A710K0F

как минимум почти 20мс. есть мнение, что эти дальномеры светят пачками в десятки импульсов с частотой что-то около киллогерца, т.е. если во время замеров двигать датчиком или будут происходить какие-либо изменения в поле зрения датчика, то фильтр на это явно как-нибудь отреагирует.

Да, я везде вместо миллисекунд писал микросекунды. ;( Поправил.

с мкс и мс то изначально мысль напрашивалась, только не это было главным. настолько быстрые сервы это очень сомнительно + сомнительна сама по себе затея даже пытаться их искать. как ни крути, а нужно или несколько дальномеров ставить или делать свой, более шустрый. ещё можно вспомнить, что у вас не очень хорошо с точными данными про текущий угол поворота самих дальномеров и для повышения точности (или как минимум чтоб не гадать, угадали вы с кодом и коофициентами или нет) с этим что-то нужно делать. могу ошибаться, но пока о точности говорить рано.