roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Cлияние данных 9-осевого датчика

Cлияние данных 9-осевого датчика

Сообщение r0st » 25 мар 2013, 21:58

Имеется STEVAL-MKI062V2, закрепленный на поверхности,изменяющей наклон. Задание состоит в слиянии данных с его трех датчиков (акселерометр,магнитометр и гироскоп) с использованием фильтра Калмана. То есть на выходе должен получиться вектор ориентации из трех углов. Для начала делаю модель в матлабе, программировать буду позже, это уже не составит проблем.
Я наткнулся на эту статью (http://eprints.eemcs.utwente.nl/18455/01/J_Roetenberg_IEEETONSARE_13_395.pdf), но там мало что объяснено и понятно, но принцип именно тот.

Кто-нибудь может помочь, какая нибудь более удобоваримая информация?
r0st
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 25 мар 2013, 21:55

Re: Cлияние данных 9-осевого датчика

Сообщение dccharacter » 26 мар 2013, 11:16

Тебе с какой скоростью нужно все это мерять?
Вот так пойдет?


Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:
r0st писал(а): То есть на выходе должен получиться вектор ориентации из трех углов.
Кто-нибудь может помочь, какая нибудь более удобоваримая информация?

Кстати, в любом случае рекомендую не чере углы делать, а через кватернионы. С углами пипец морока. Хотя у меня через УАРТ фигачит кватернионы, а через USB HID углы эйлера...
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4966
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Cлияние данных 9-осевого датчика

Сообщение r0st » 27 мар 2013, 21:02

Да, скорость подойдет. А насчет кватернионов, наоборот, показалось что сложнее, когда какой то пример смотрел. Может посоветуете хороший пример алгоритма с кватернионами или сбросите Ваш код в качестве примера?
r0st
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 25 мар 2013, 21:55

Re: Cлияние данных 9-осевого датчика

Сообщение r0st » 28 мар 2013, 01:37

В той статье, которую я использую, в формуле расчета коэффициентов фильтра размерности матриц вообще не сходятся
r0st
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 25 мар 2013, 21:55

Re: Cлияние данных 9-осевого датчика

Сообщение dccharacter » 28 мар 2013, 01:54

вот тут проект, на котором снималось видео:
forum87/topic10646-735.html#p268645
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4966
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей


Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter