roboforum.ru

Хочу считать пройденное расстояние на основе данных акселерометра. Знаю про двойное интегрирование и вытекающие накапливающиеся ошибки, но это дело уже следующее.
Значит есть у меня такая задачка:

Имеем платформу, которая начинает движение, движется прямолинейно, затем останавливается. На ней установлен 3д акселерометр. Так как платформа движется прямо, то ускорение изменяется только по одной оси. В идеальном варианте имеем следующие показания акселерометра:

Код: Выделить всё • Развернуть

0    - начало, платформа стоит
10   - начало движения, ускорение
0
0    - едем прямо
0
-10  - тормозим
0    - стоим

Однако предположим, что платформа едет под горку:

Код: Выделить всё • Развернуть

5   - начало, платформа стоит, ускорение 5 из-за наклона вперед
15  - начало движения, ускорение
5
5   - едем прямо
5
-5  - тормозим
5   - стоим

В таком случае мы перед началом движения можем взять исходное ускорение и вычесть из всех показаний - получим искомые данные.

А что делать, если платформа сначала едет в горку, а потом под горку? Ну или как-то наклонятся туда-сюда? Как получить искомое ускорение по одной оси, скомпенсировав наклоны? Гироскопа нет, но есть 3д компас

По моему с помощью одного лишь акселерометра ничего не получится.

Проще делать энкодерами на колесах.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0% ... 0%B8%D1%8F
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0% ... 1%82%D1%80

Если сразу сдаваться и искать проверенный способ - то конечно ничего не получится
Энкодеры в моем случае не помогут - у меня гусеницы могут нефигово проскальзывать по разным причинам. Так что не вариант. Буду использовать ускорение и мониторить сближение с препятствиями.

По идее же мне нужно просто каждый раз вычитать влияние вектора g на искомое ускорение а:


или я не прав?

тут подобных тем до вас поднимали кучу, и ни к чему хорошему не пришли.
попробуйте поискать.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Почитайте тут и желательно всю тему и до конца

forum35/topic8584.html?hilit=%D0%B0%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80

очень сомневаюсь, что получится (в IMU обычно сразу и аксели и гиры стоят (+ магнетометр) и только вместе они компенсируя недостатки друг-друга, выдают правдивые данные, которые всё равно уходят со временем )
но почему бы и не попробовать

lokki писал(а):или я не прав?

есть такая вероятность.. вам бы по показаниям энкодеров делать предсказание ускорений и сверять с показанием акселерометров.. тогда можно чего-то достичь.. имхо..

На этом форуме уже традиция - примерно раз в году приходит человек и предлагает определять свои координаты дважды интегрируя акселерометр при неограниченном времени

Но у меня есть чем корректировать ошибки:)

lokki писал(а):Имеем платформу, которая ... движется прямолинейно...

lokki писал(а):А что делать, если платформа сначала едет в горку, а потом под горку? Ну или как-то наклонятся туда-сюда?

Для начала вычеркнуть слова "движется прямолинейно".

lokki писал(а):Как получить искомое ускорение по одной оси, скомпенсировав наклоны?

Когда вы на какой-то скорости проходите вершину горки, то "сила тяжести" не только меняет направление, но и уменьшается по модулю. Но поймать эти изменения на практике достаточно тяжело (разрешения акселерометра обычно катастрофически не хватает).

lokki писал(а):Гироскопа нет, но есть 3д компас

В стационарных магнитных условиях можно с приличной точностью определить наклоны по 3D - компасу и акселю (вектор магнитного поля в Петербурге, например, "втыкается в землю" под углом 75 градусов к горизонту - то есть ближе к вертикали, чем к горизонтали ).
Но опять же на практике компас штука капризная - когда рядом куча железа, все это двигается, электромоторы, магниты (да и просто провода с большими токами), компас показывает плюс-минус лапоть. То есть, например, пять градусов ошибки поймать - нефиг делать.

Но все это цветочки - это были ответы на вопрос "Как получить искомое ускорение по одной оси".
А до одометрии (как у вас написано в заголовке) еще потеть и потеть.