roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Одометрия на основе данных акселерометра

Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение lokki » 14 мар 2012, 14:59

Хочу считать пройденное расстояние на основе данных акселерометра. Знаю про двойное интегрирование и вытекающие накапливающиеся ошибки, но это дело уже следующее.
Значит есть у меня такая задачка:

Имеем платформу, которая начинает движение, движется прямолинейно, затем останавливается. На ней установлен 3д акселерометр. Так как платформа движется прямо, то ускорение изменяется только по одной оси. В идеальном варианте имеем следующие показания акселерометра:

Код: Выделить всёРазвернуть
0    - начало, платформа стоит
10   - начало движения, ускорение
0
0    - едем прямо
0
-10  - тормозим
0    - стоим


Однако предположим, что платформа едет под горку:

Код: Выделить всёРазвернуть
5   - начало, платформа стоит, ускорение 5 из-за наклона вперед
15  - начало движения, ускорение
5
5   - едем прямо
5
-5  - тормозим
5   - стоим


В таком случае мы перед началом движения можем взять исходное ускорение и вычесть из всех показаний - получим искомые данные.

А что делать, если платформа сначала едет в горку, а потом под горку? Ну или как-то наклонятся туда-сюда? Как получить искомое ускорение по одной оси, скомпенсировав наклоны? Гироскопа нет, но есть 3д компас
Последний раз редактировалось lokki 14 мар 2012, 16:20, всего редактировалось 4 раз(а).
lokki
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 14 мар 2012, 14:47

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение Zeus » 14 мар 2012, 17:15

По моему с помощью одного лишь акселерометра ничего не получится.

Проще делать энкодерами на колесах.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0% ... 0%B8%D1%8F
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0% ... 1%82%D1%80
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 861
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение lokki » 14 мар 2012, 18:02

Если сразу сдаваться и искать проверенный способ - то конечно ничего не получится :)
Энкодеры в моем случае не помогут - у меня гусеницы могут нефигово проскальзывать по разным причинам. Так что не вариант. Буду использовать ускорение и мониторить сближение с препятствиями.

По идее же мне нужно просто каждый раз вычитать влияние вектора g на искомое ускорение а:
Изображение

или я не прав?
Последний раз редактировалось lokki 14 мар 2012, 19:55, всего редактировалось 1 раз.
lokki
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 14 мар 2012, 14:47

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение Zeus » 14 мар 2012, 18:10

тут подобных тем до вас поднимали кучу, и ни к чему хорошему не пришли.
попробуйте поискать.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Почитайте тут и желательно всю тему и до конца :)

forum35/topic8584.html?hilit=%D0%B0%D0%BA%D1%81%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 861
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение noonv » 14 мар 2012, 21:10

очень сомневаюсь, что получится (в IMU обычно сразу и аксели и гиры стоят (+ магнетометр) и только вместе они компенсируя недостатки друг-друга, выдают правдивые данные, которые всё равно уходят со временем :))
но почему бы и не попробовать :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение Duhas » 14 мар 2012, 22:33

lokki писал(а):или я не прав?

есть такая вероятность.. вам бы по показаниям энкодеров делать предсказание ускорений и сверять с показанием акселерометров.. тогда можно чего-то достичь.. имхо..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение =DeaD= » 15 мар 2012, 08:05

На этом форуме уже традиция - примерно раз в году приходит человек и предлагает определять свои координаты дважды интегрируя акселерометр при неограниченном времени :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение lokki » 15 мар 2012, 12:29

Но у меня есть чем корректировать ошибки:)
lokki
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 14 мар 2012, 14:47

Re: Одометрия на основе данных акселерометра

Сообщение Michael_K » 15 мар 2012, 13:11

lokki писал(а):Имеем платформу, которая ... движется прямолинейно...


lokki писал(а):А что делать, если платформа сначала едет в горку, а потом под горку? Ну или как-то наклонятся туда-сюда?

Для начала вычеркнуть слова "движется прямолинейно".

lokki писал(а):Как получить искомое ускорение по одной оси, скомпенсировав наклоны?

Когда вы на какой-то скорости проходите вершину горки, то "сила тяжести" не только меняет направление, но и уменьшается по модулю. Но поймать эти изменения на практике достаточно тяжело (разрешения акселерометра обычно катастрофически не хватает).

lokki писал(а):Гироскопа нет, но есть 3д компас

В стационарных магнитных условиях можно с приличной точностью определить наклоны по 3D - компасу и акселю (вектор магнитного поля в Петербурге, например, "втыкается в землю" под углом 75 градусов к горизонту - то есть ближе к вертикали, чем к горизонтали ).
Но опять же на практике компас штука капризная - когда рядом куча железа, все это двигается, электромоторы, магниты (да и просто провода с большими токами), компас показывает плюс-минус лапоть. То есть, например, пять градусов ошибки поймать - нефиг делать.

Но все это цветочки - это были ответы на вопрос "Как получить искомое ускорение по одной оси".
А до одометрии (как у вас написано в заголовке) еще потеть и потеть.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб


Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter