roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Вращающийся акселлерометр

Вращающийся акселлерометр

Сообщение xtreye » 13 дек 2011, 07:26

Встала задача измерения скорости движения (или хотя бы грубой оценки). В силу особенностей конструкции робота, акселлерометр предполагается разместить не в стационарной части, а во вращающейся детали.

Грубо говоря, у нас есть колесо и датчик мы размещаем либо на оси, либо ближе к краю колеса. В первом случае мы можем вычислить только линейную скорость движения колеса в пространстве, во втором - можем получить и угловую. Но это в теории. А на практике, потыкав по магазинам-даташитам я увидел только XYZ и никаких вращений. Я неправильно ставлю задачу или пытаюсь использовать не тот тип датчика? Или скажем линейную скорость я смогу измерить корректно вне зависимости от вращения?
xtreye
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 13 дек 2011, 07:08

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение Strijar » 13 дек 2011, 08:47

А что мешает снимать обороты колеса энкодером? Будет даже не грубо, а вполне точно. А вот что бы исключить ошибки в момент проскальзывания можно добавить акселерометр и фильтровать Калманом
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение elmot » 13 дек 2011, 10:05

а можно выпендриться и ловить центробежное ускорение акселерометром, оттуда сделать выводы об угловой скорости колеса и линеной скорости всем машинки. Если точности хватит:)
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5676
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение xtreye » 13 дек 2011, 12:01

Strijar писал(а):А что мешает снимать обороты колеса энкодером? Будет даже не грубо, а вполне точно. А вот что бы исключить ошибки в момент проскальзывания можно добавить акселерометр и фильтровать Калманом

Вот как раз о проскальзывании речь и идёт. :) С фильтром Калмана не знаком, но информация в инете вроде присутствует, так что спасибо.

Добавлено спустя 15 минут 32 секунды:
elmot писал(а):а можно выпендриться и ловить центробежное ускорение акселерометром, оттуда сделать выводы об угловой скорости колеса и линеной скорости всем машинки. Если точности хватит:)

Я так не понял до конца, что будет если его просто на оси разместить - будет ли он корректно мне линейную скорость давать? Я так понял, что нет, судя по предложению про центробежное ускорение :)
Видимо надо смотреть в сторону гироскопических датчиков, но они как-то подороже :)
xtreye
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 13 дек 2011, 07:08

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение legion » 13 дек 2011, 13:43

Если колес два, то можно, по идее, ловить проскальзывания по разности показаний энкодера.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение boez » 13 дек 2011, 14:49

Чтобы поймать полное положение в пространстве, нужен 3D (т.е. XYZ) акселерометр и 3D датчик угловой скорости ("гироскоп"). Последние уже подешевели, см. например L3G4200D.

А что за конструкция такая странная, что датчик в колесе? Почему не на шасси?
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Вращающийся акселлерометр

Сообщение xtreye » 14 дек 2011, 09:38

boez писал(а):Чтобы поймать полное положение в пространстве, нужен 3D (т.е. XYZ) акселерометр и 3D датчик угловой скорости ("гироскоп"). Последние уже подешевели, см. например L3G4200D.

О, отличный вариант! :Yahoo!:
Мне почему-то попадались варианты минимум раза в два дороже, да ещё и с аналоговым выходом :) Будем брать! Всем спасибо, вопрос закрыт.
xtreye
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 13 дек 2011, 07:08


Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter