roboforum.ru

Доброго времени суток уважаемые форумчане. Требуется измерить высоту бампера автомобиля над поверхностью дороги при движении - т.е получить функцию вертикального перемещения от времени так называемой "инерциальной ссылки".
Данные с акселерометра нужны для коррекции сигнала с лазерного датчика высоты который непосредственно измеряет ровность дороги.
Данные высоты с акселерометра пытался получать двойным интегрированием передаются на ацп L-card, сигнал после двойного интегрирования даже когда акселерометр лежит на столе уплывает по экспоненте вверх за 1 секунду. Можно ли каким либо методом стабилизировать сигнал от ухода?

А для чего нужно измерять кривизну дороги? Просто интересно.

=DeaD= писал(а):Сдвигайте его всё время к 0 со скоростью большей, чем скорость "ухода"

а как определить на сколько сдвигать?

А, блин, у вас же "g" не вычтена видимо

Тогда надо замерить средний модуль скорости дрейфа в стационарном положении акселя и скажем, с 2-кратным запасом с этой скоростью тащить показатель к нулю.

Читал что можно избавляться от дрейфа при помощи фильтра верхних частот, который подавит все медленные уходы напряжения до идеального нуля, а даже двойное интегрирование нуля даст нуль в результате. Но вот не могу сообразить как рассчитать частоту среза подобного фильтра.

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:

=DeaD= писал(а):Тогда надо замерить средний модуль скорости дрейфа в стационарном положении акселя и скажем, с 2-кратным запасом с этой скоростью тащить показатель к нулю.

А подобный метод коррекции не будет искажать получаемый профиль дороги?

с какой частотой получаете абсолютные данные с лазера?

Добавлено спустя 18 минут 16 секунд:
читаем данные из акселя, кладем в сумматор, например 65536 раз, откидываем младшие 16 разрядов, получаем следящую константу для интегратора (компенсация дрейфа)

Может тут наоборот - такие большие ямы, что аксель успевает накопить погрешность?