roboforum.ru

RootAdmin писал(а):Может поднял измерять положение подвески относительно кузова,как для автокорректора фар д

Не понял что имелось ввиду...

Да, так а все же - что нужно измерить, изменения высоты бампера над дорогой или же вертикальные перемещения бампера? Это разные вещи вообще говоря. К примеру, при проезде небольшого лежачего полицая высотой 5 см высота бампера над дорогой сначала уменьшится на 5 см, потом обратно увеличится до прежнего значения, потом еще немного увеличится за счет наезда колес на полицая, не на 5 см, а меньше, потому что часть "съедят" амортизаторы, потом вернется обратно. Так вот высота бампера над дорогой включает в себя весь этот профиль, а акселерометр покажет только вторую часть - перемещения амортизированного кузова в пространстве над дорогой. Плюс акселерометр также добавляет сам профиль дороги в пространстве - при переходе со спуска на подъем ускорение будет больше 1g, обратно - меньше.

Ну так и измерять надо расстояние до опорной поверхности. А изменяется оно из-за оаботы подвески. И немного - из-за упругости шин.

Так он же и пишет, что расстояние кузов-дорога уже измеряется - лазерным датчиком. Расстояние - это разность между двумя кривыми - профилем дороги и траекторией кузова в пространстве. Вот и хочется найти отдельно траекторию кузова акселем и прибавив к ней расстояние, получить истинный профиль дороги.Я бы использовал вместо обоих интеграторов ФНЧ 1 порядка с частотой среза в районе долей герца.