roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Я имел в виду именно то, что нарисовал.

Тогда ваш рисунок нуждается в пояснениях чуть более подробных, чем "ситуация в принципе неотличима".

На ваших линиях даже компас (то есть учет только направления поля без учета напряженности) покажет отличия.
Смотрите, если едем снизу-вверх - красная линия на вашем рисунке отклоняется вправо (по часовой), а линии поля - против часовой. Угол между ними становится острым. Зеленая линия наоборот отклоняется влево, а линии поля практически не меняют направления - угол между ними становится тупым.

Да, я согласен, что только направления ничего не показывают.
Но у нас же не только направления есть.

=DeaD= писал(а):какие соотношения между размерами и расстояниями до аномалий и этим самым шагом в 1метр?

Наиболее важно учесть большие аномалии потому что они, во-первых, сильные...
А во-вторых, действуют на значительном протяжении маршрута и таким образом вносят существенную ошибку в положение, которая накапливается.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:

=DeaD= писал(а):Ну если бы у нас было непрерывно замеренное поле, а так искажение поля в точке может быть больше или меньше по модулю независимо от направления искажения.

В каждой отдельной точке - да. А в непрерывной последовательности - может и нет...

В этом задача и состоит! Если бы знал - не спрашивал бы ))

Меня же не поле в конечном счете интересует а прохождение трассы.
Грубо говоря, если были какие-то изменения, но я могу каким-то образом оценить, что они "взаимокомпенсировались", то может быть и забить на них... Пусть даже не точно, а вероятностно - все равно это будет результатом.

Если поле однородное и его напряженность известна, то получается что увеличение напряженности свидетельствует об аномалии.
Тогда теоретически можно ограничить скорость изменения направления в зависимости от напряженности. По сути "зарезать" чувствительность компаса в зависимости от напряженности поля.

А в целом бурим стараемся по прямой, или там есть какое-то управление направлением бурения?

Тогда действительно можно ввести функцию от картинки модулей поля, которая говорит - какой модуль искажения стоит сейчас ожидать, и если мы по магнитометру повернули от целевого направления (какое задавали направлением бурения), тогда корректируем это направление исходя из:

1. Вычитания из поворота компоненты, соответствующей модулю отклонения (в пределах поворота);
2. Если мы всё еще переваливаем, через минимально возможный радиус поворота - еще урезаем маневр;

Ну и дальше надо кучу опытных данных и проверять-проверять-проверять