roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Poppy - open source, 3D printed

Робот андроид ? Киборг !

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 10 янв 2015, 19:35

Кто готов повторить ? Принтер уже куплен ;-) Собрать такое уже задачка не из простых, а написать софт для него настоящая исследовательская задача. Присоединяйтесь !
Планирую обновлять ветку по мере продвижения в изучении теории и в практическом воплощении.
В отношении софта, предполагаю использовать ROS для моделирования и как базовый фреймворк. Но похоже, контроллер управления придется разрабатывать с нуля.
Вот некоторые ссылки для ознакомления :
Описание алгоритма : http://www.cs.ubc.ca/~van/papers/2007-s ... mbicon.pdf
Исходники к нему : http://www.cs.ubc.ca/~van/simbicon_cef/ ... ceCode.zip
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение TedBeer » 11 янв 2015, 16:09

Может подождать опен сорсный интеловский робот? По крайней мере он на ногах стоит, а не висит как тряпка( про Poppy речь)? Дизайн и файлы для 3д печати скоро будут опубликованы по ссылке выше. Софт будет на гитхабе.
JimmyR.jpg
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 1105
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 20 янв 2015, 10:33

Выглядит прекрасно! Ждем, ждем.
Расскажу как продвигаются дела с алгоритмами SIMBICON. По ссылке выше можно скачать полностью работающий эмулятор и поэксперементировать с настройками контроллера. Движения получаются весьма реалистичными. Среда представляет из себя симулятор на связке c++, opengl, tcl\ck. Основной класс контроллера : SimBiController, и он единственный, а все параметры загружаются в него из внешних YAML файлов. Получается следующая задача : понять, через какие интерфейсы управляет этот контроллер, реализовать их как ноду в среде ROS, запустить сам контроллер вместе с зависимостями в ROS.
Сама походка разбита на 4 фазы, и контроллер поочередно из применяет. Не понятно, как происходит расчет баланса.
Пока только изучаю код -)
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

коллективная разработка

Сообщение kantengri » 06 фев 2015, 07:28

Друзья,
а может все-таки попробовать сделать анроида совместными силами ? Или коллективная разработка не работает для хобби-проектов ?
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение Myp » 06 фев 2015, 11:30

почему, работает, просто надо найти тех кому это интересно
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17392
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение robot-home2000 » 09 фев 2015, 19:05

Робот андроид...это ведь проект двойного назначения...это может..и отпугивает народ....чтото разработаешь а внедрить не сможешь....отберут...
robot-home2000
 
Сообщения: 100
Зарегистрирован: 06 май 2014, 03:37

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 10 фев 2015, 08:05

Продолжаю изучать алгоритм SIMBICON для управления движением андроида. Вот примерная архитектура будущей системы на ROS :
bisim.png

Имеем ноду контроллера и внешний симулятор \ реальный робот. Контроллер посылает обновления усилия на управляющие приводы, обратно принимает сообщения о текущем состоянии и обновляет внутреннюю модель.
Сама идея - сделать устройство телеприсутствия в виде андроида.
Присоединяйтесь!
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение galex1981 » 08 мар 2015, 12:36

Заинтересовался этим проектом.
Половина бюджета ушло на сервы Robotis Dynamixels MX-28 по 220$ :shock:

По-началу тоже также подумал что цена на сервы завышенная, но потом прочитал характеристики MX-28, у нее усилие 30 кг/см - аналогов я что то не видел таких серв. В любом случае бюджет таки огромный ((
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 11 мар 2015, 10:36

если брать оригинальные dynamixel-ы, то получится очень дорого. Есть идея взять обычный серв на ту же нагрузку ценой ~2500 руб, напечатать кейс для него в форме динамиксела, электронику взять от openservo. Или переделать конструкцию под обычные сервы.
Кстати если сделаю такой серв, желающие купить есть ?
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 12 мар 2015, 09:22

Новости по проекту :
1. собран 3д принтер

2. исходники проекта выложены на https://github.com/kantengri/simbicon.git
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение TedBeer » 01 май 2015, 12:25

Новый робот кикстартере - Plen2
Полный кит (пластиковые детали, электроника, 18 моторов) стоит 900$ (сейчас еще есть несколько позиций по 800). В августе обещают запустить сайт, где будут доступны файлы для печати на 3Д принтере.

robot-plen2.jpg
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 1105
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 03 июл 2015, 15:46

А давайте смоделируем на виртуальной модели! Хотя бы походку.
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 13 июл 2015, 09:12

Неполный перевод статьи про алгоритм SIMBICON. Только первые главы, для ознакомления.
http://kantengri.blogspot.ru/2015/09/simbicon-simbicon-kangkang-yin-kevin.html
Последний раз редактировалось kantengri 03 сен 2015, 21:25, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение MODpetruha » 16 июл 2015, 13:35

Хрень какая то.Смысл хоби сего в чем-в получении удовольствия от создания.А тут что?Изготовление деталей за вас-3д печать,файлы печати-за вас,код-за вас.В чем удовольствие? Потратить денег и 15 минут поигратся?
В общем темой антропоморфных роботов заинтересован,но не именно этим.Тут интересует одна деталь собственно из за которой как выразились ранее "робот висит в руках".Питание-акумов на 20 минут работы присобачить на разные части тела(чтоб центр тяжести не скапливать в одной точке) не проблема.А вот стабилизация при ходьбе сего творения будет статичная(жестко описанная в программе ходьба) или таки будет реализованна динамическа стабилизация положения?(про адаптивную пока вообще молчу).Поверхностно разжую:
Возьмем тепличные условия-комната.
ЖЕСТКО ОПИСАННЫЕ КОДОМ ДВИЖЕНИЯ-идем,красиво шагаем вплоть до порога двери(провода удлинителя и т.п.) наступаем,теряем равновесие,падаем
ДИНАМИЧЕСКАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ-идем,красиво шагаем до порога двери,наступаем,начинается потеря равновесия,фиксируем ее,вносим поправки в работу приводов до полно восстановления равновесия-и так каждый шаг пока порог не пройдем
АДАПТИВНАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ-идем,возможно не очень красиво шагая(из-за возможных ошибок датчиков)доходим вплоть до порога двери,фиксируем примерные трехмерные данные порога(при этом замедляя шаг),вносим поправки в управление приводами,переступаем порог и идем дальше к заветному холодильнику с пивком.
MODpetruha
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 27 май 2014, 23:54
Откуда: Таруса

Re: Poppy - open source, 3D printed

Сообщение kantengri » 23 июл 2015, 09:12

SIMBICON - это динамическая стабилизация. Только потеря равновесия в случае бипеда происходит не только когда он переступает порог, а постоянно в момент переноса ноги. Поэтому приходится вносить поправки в каждый момент времени. В SIMBICON движения всех сочленений заданы жестко, но с возможностью указания обратной связи, за исключением сочленений ног с туловищем - здесь вносятся поправки для достижения равновесия. Они обещают что алгоритм сможет адаптироваться к небольшим неровностям поверхности. Вобще SIMBICON - он для анимации был создан, т.е. его еще надо адаптировать к железу и реальному миру. В чем удовольствие ? Заставить это железо ходить! Без софта магии не получится.
Вот еще нашел один аналогичный проект :
http://www.xrpbot.org
продвинулись уже до реализации в железе. Оцените мощность привода ! А цель создания проекта - создать открытую реализацию шагающего бипеда, потому как все изветсные разработки (рободог тот же) закрытые, софт тоже закрытый.
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Пред.След.

Вернуться в Андроидные роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter