roboforum.ru

серж писал(а):ЗЫ: представи что будет с теткой в ларьке, когда такое к ней прийдет и пиво
попросит!?

и скажет: "мне нужна твоя одежда")))

vvk писал(а):Вес - 42,6 кг, рост около 180

Здоровый блин! Если грохнется, наверное сильно пострадает... Нада ему внешность железного дровосека придать. Только без топора!
В общем браво!

Мне понравилось как он отжимается. Так и представляется такой майор Пейн, который ходит перед строем роботов и орет на них - упал отжался салага! вы у меня землю жрать будете!

Nemod писал(а):Да только там парни сделали его за 26 млн баксов, не считая предыдущего бакграунда в виде big dog

А здесь... просто снимаю шляпу.
Есть фотки поближе суставы посмотреть?

Вот фото более крупным планом:





Принцип работы достаточно прост: стеклоподъемники тянут-толкают, при отсутствии питания фиксируют свое положение. В качесвте экнкодеров использованы сервы Dynamixel. Все железо куплено в строительном магазине.

Nemod писал(а):Fujitsu контроллеры редкие у нас, почему выбрал их?
Питается от 220? преобразователи наверху покупные или тоже откуда-то?

У контроллеров Fujitsu очень богатый набор периферии - PWM, I2C, CAN, SPI, UART, больше десятка таймеров и т.д. К тому же я с ними работал и неплохо их знаю. Недостаток у них один - они практически исчезли из продажи, поэтому в дальнейшем их, наверное, применить уже не получится.

Питание автономное, от двух АКБ 12В. Преобразователь там один 12В -> 5В, покупной. Преобразователь посередине, по бокам от него платы контроллеров, сверху две платы RS232 для отладки/программирования. Так же там еще есть 9 плат драйверов двигателей Pololu, на фото их не видно.

Aseris писал(а):Как я такого красавца пропустил..
Но dinamixel в качестве энкодера это жир....

Цены на приемлимый энкодер начинаются с 3000р, что сравнимо с dynamixel. При этом, в dynamixel есть крепления и их все на одну шину можно посадить, что удобно.

НО! энкодеры мне уже не нужны. Я сейчас буду их убирать и вместо них в каждое звено ноги поставлю свой модуль измерения угла наклона/поворота forum4/topic11675.html. Один такой модуль заменит два энкодера (по одному энкодеру на каждую ось измерения модуля). Модули могут подключаться на одну шину I2C, и в результате я получу углы поворота каждого звена, и скорость с гироскопов для ПД регулятора.

Aseris писал(а):Есть ли датчики в ступнях, и какие если использованы?

Да, тоже dynamixel, тоже буду менять.

Aseris писал(а):Нащет поворота ноги в бедре, без этого полноценной ходьбы не будет, будет только по прямой ходить, если смотреть из доступного, то тот же стеклоподьемник, без гребенки, а в качестве подшипника использовать колесо ля тележки, где то на форуме из него основу для турели вроде делали, немогу найти где, но вот оно колесико:

k1.jpg

k2.jpg

Я с этого и начинал. Первый вариант ноги собрал из большого колеса с первого рисунка. Причем, было даже два варианта. Эти поворотные узлы только выглядят солидно. В реальности для такого применения они слишком тяжелые, и у них слишком большой люфт. Жаль, не сфотографировал. Вообще, это очень сложный узел - на него действует большая нагрузка при поднятии одной ноги. А чем прочнее его делаешь, тем тяжелее он становится, что неприемлимо. Т.е. пока задача не решена

Aseris писал(а):Наклон ступни, у вас и так используется сдвоенные стеклоподьемники, можно сделать на подобии вот этого:

F0F7MG6FIHVM287.MEDIUM.jpg

В ступне там другая проблема - это поворот подошвы. Там двигатель не нужен, ее нужно фиксировать в требуемый момент, т.е. нужен тормоз. При этом он должен быть легким. Пока что я ничего подходящего не подобрал. Хотя без него вроде бы получается двигаться, но с ним было-бы значительно лучше.