Aseris писал(а):
Как я такого красавца пропустил..
Но dinamixel в качестве энкодера это жир....
Цены на приемлимый энкодер начинаются с 3000р, что сравнимо с dynamixel. При этом, в dynamixel есть крепления и их все на одну шину можно посадить, что удобно.
НО! энкодеры мне уже не нужны. Я сейчас буду их убирать и вместо них в каждое звено ноги поставлю свой модуль измерения угла наклона/поворота
forum4/topic11675.html. Один такой модуль заменит два энкодера (по одному энкодеру на каждую ось измерения модуля). Модули могут подключаться на одну шину I2C, и в результате я получу углы поворота каждого звена, и скорость с гироскопов для ПД регулятора.
Aseris писал(а):
Есть ли датчики в ступнях, и какие если использованы?
Да, тоже dynamixel, тоже буду менять.
Aseris писал(а):
Нащет поворота ноги в бедре, без этого полноценной ходьбы не будет, будет только по прямой ходить, если смотреть из доступного, то тот же стеклоподьемник, без гребенки, а в качестве подшипника использовать колесо ля тележки, где то на форуме из него основу для турели вроде делали, немогу найти где, но вот оно колесико:
Вложение:
k1.jpg
Вложение:
k2.jpg
Я с этого и начинал. Первый вариант ноги собрал из большого колеса с первого рисунка. Причем, было даже два варианта. Эти поворотные узлы только выглядят солидно. В реальности для такого применения они слишком тяжелые, и у них слишком большой люфт. Жаль, не сфотографировал. Вообще, это очень сложный узел - на него действует большая нагрузка при поднятии одной ноги. А чем прочнее его делаешь, тем тяжелее он становится, что неприемлимо. Т.е. пока задача не решена
Aseris писал(а):
Наклон ступни, у вас и так используется сдвоенные стеклоподьемники, можно сделать на подобии вот этого:
Вложение:
F0F7MG6FIHVM287.MEDIUM.jpg
В ступне там другая проблема - это поворот подошвы. Там двигатель не нужен, ее нужно фиксировать в требуемый момент, т.е. нужен тормоз. При этом он должен быть легким. Пока что я ничего подходящего не подобрал. Хотя без него вроде бы получается двигаться, но с ним было-бы значительно лучше.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
