roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Двуногий робот

Робот андроид ? Киборг !

Re: Двуногий робот

Сообщение galex1981 » 31 окт 2011, 13:44

Отлично! Всегда ждал подобный проект на Форуме! После обучения его передвижению можно и камеру с разпознаванием образов поставить))
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Двуногий робот

Сообщение PureGen » 31 окт 2011, 14:41

серж писал(а):ЗЫ: представи что будет с теткой в ларьке, когда такое к ней прийдет и пиво
попросит!?

и скажет: "мне нужна твоя одежда")))
«Проблема состоит не в том, думают ли машины, но в том, думают ли люди».
(c) Б. Ф. Скиннер
Аватара пользователя
PureGen
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 31 май 2010, 12:48
Откуда: Россия, Тюменская область
прог. языки: Delphi
ФИО: Михаил

Re: Двуногий робот

Сообщение MegaBIZON » 31 окт 2011, 22:59

что-что.. Отдаст одежду ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6269
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Двуногий робот

Сообщение Scorpio » 01 ноя 2011, 00:56

vvk писал(а):Вес - 42,6 кг, рост около 180

Здоровый блин! Если грохнется, наверное сильно пострадает... Нада ему внешность железного дровосека придать. Только без топора!
В общем браво! :Bravo:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1862
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Двуногий робот

Сообщение Romeo » 01 ноя 2011, 17:01

Будущее уже наступило...
http://www.membrana.ru/particle/17051
Просто потрясающе! Вот он идеал для подражания.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 316
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Двуногий робот

Сообщение dccharacter » 01 ноя 2011, 18:04

Мне понравилось как он отжимается. Так и представляется такой майор Пейн, который ходит перед строем роботов и орет на них - упал отжался салага! вы у меня землю жрать будете!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4970
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Двуногий робот

Сообщение Nemod » 06 ноя 2011, 00:15

Да только там парни сделали его за 26 млн баксов, не считая предыдущего бакграунда в виде big dog

А здесь... просто снимаю шляпу.
Есть фотки поближе суставы посмотреть?
Fujitsu контроллеры редкие у нас, почему выбрал их?
Питается от 220? преобразователи наверху покупные или тоже откуда-то?
Аватара пользователя
Nemod
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 30 май 2005, 15:41
Откуда: Moscow

Re: Двуногий робот

Сообщение vvk » 07 ноя 2011, 22:54

Nemod писал(а):Да только там парни сделали его за 26 млн баксов, не считая предыдущего бакграунда в виде big dog

А здесь... просто снимаю шляпу.
Есть фотки поближе суставы посмотреть?




Вот фото более крупным планом:

IMG_0426.JPG

IMG_0430.JPG

IMG_0431.JPG


Принцип работы достаточно прост: стеклоподъемники тянут-толкают, при отсутствии питания фиксируют свое положение. В качесвте экнкодеров использованы сервы Dynamixel. Все железо куплено в строительном магазине.

Nemod писал(а):Fujitsu контроллеры редкие у нас, почему выбрал их?
Питается от 220? преобразователи наверху покупные или тоже откуда-то?




У контроллеров Fujitsu очень богатый набор периферии - PWM, I2C, CAN, SPI, UART, больше десятка таймеров и т.д. К тому же я с ними работал и неплохо их знаю. Недостаток у них один - они практически исчезли из продажи, поэтому в дальнейшем их, наверное, применить уже не получится.

Питание автономное, от двух АКБ 12В. Преобразователь там один 12В -> 5В, покупной. Преобразователь посередине, по бокам от него платы контроллеров, сверху две платы RS232 для отладки/программирования. Так же там еще есть 9 плат драйверов двигателей Pololu, на фото их не видно.

IMG_0432.JPG
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Двуногий робот

Сообщение Aseris » 24 июн 2012, 04:04

Как я такого красавца пропустил..
Но dinamixel в качестве энкодера это жир....

Есть ли датчики в ступнях, и какие если использованы?

Нащет поворота ноги в бедре, без этого полноценной ходьбы не будет, будет только по прямой ходить, если смотреть из доступного, то тот же стеклоподьемник, без гребенки, а в качестве подшипника использовать колесо ля тележки, где то на форуме из него основу для турели вроде делали, немогу найти где, но вот оно колесико:
k1.jpg
Колеса промышленные поворотные
k1.jpg (12.95 КиБ) Просмотров: 1984

k2.jpg
Колеса промышленные с болтовым креплением
k2.jpg (12.2 КиБ) Просмотров: 1994


Наклон ступни, у вас и так используется сдвоенные стеклоподьемники, можно сделать на подобии вот этого:
F0F7MG6FIHVM287.MEDIUM.jpg
http://www.instructables.com/id/BiPed-robot-V-3/
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1076
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Двуногий робот

Сообщение vvk » 24 июн 2012, 11:01

Aseris писал(а):Как я такого красавца пропустил..
Но dinamixel в качестве энкодера это жир....

Цены на приемлимый энкодер начинаются с 3000р, что сравнимо с dynamixel. При этом, в dynamixel есть крепления и их все на одну шину можно посадить, что удобно.

НО! энкодеры мне уже не нужны. Я сейчас буду их убирать и вместо них в каждое звено ноги поставлю свой модуль измерения угла наклона/поворота forum4/topic11675.html. Один такой модуль заменит два энкодера (по одному энкодеру на каждую ось измерения модуля). Модули могут подключаться на одну шину I2C, и в результате я получу углы поворота каждого звена, и скорость с гироскопов для ПД регулятора.




Aseris писал(а):Есть ли датчики в ступнях, и какие если использованы?

Да, тоже dynamixel, тоже буду менять.

Aseris писал(а):Нащет поворота ноги в бедре, без этого полноценной ходьбы не будет, будет только по прямой ходить, если смотреть из доступного, то тот же стеклоподьемник, без гребенки, а в качестве подшипника использовать колесо ля тележки, где то на форуме из него основу для турели вроде делали, немогу найти где, но вот оно колесико:
k1.jpg

k2.jpg


Я с этого и начинал. Первый вариант ноги собрал из большого колеса с первого рисунка. Причем, было даже два варианта. Эти поворотные узлы только выглядят солидно. В реальности для такого применения они слишком тяжелые, и у них слишком большой люфт. Жаль, не сфотографировал. Вообще, это очень сложный узел - на него действует большая нагрузка при поднятии одной ноги. А чем прочнее его делаешь, тем тяжелее он становится, что неприемлимо. Т.е. пока задача не решена


Aseris писал(а):Наклон ступни, у вас и так используется сдвоенные стеклоподьемники, можно сделать на подобии вот этого:
F0F7MG6FIHVM287.MEDIUM.jpg

В ступне там другая проблема - это поворот подошвы. Там двигатель не нужен, ее нужно фиксировать в требуемый момент, т.е. нужен тормоз. При этом он должен быть легким. Пока что я ничего подходящего не подобрал. Хотя без него вроде бы получается двигаться, но с ним было-бы значительно лучше.
Аватара пользователя
vvk
 
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 21:27
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Двуногий робот

Сообщение Plastilinstyle » 23 авг 2012, 00:04

круутень!!! :shock:
представи что будет с теткой в ларьке, когда такое к ней прийдет и пиво попросит!?

спросит:"а тебе уже есть 18?!" :lol:
Аватара пользователя
Plastilinstyle
 
Сообщения: 263
Зарегистрирован: 26 июл 2012, 18:40
Откуда: Екатеринбург

Пред.

Вернуться в Андроидные роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter