Код робота-пылесоса версия 1.х

EdGull

Т.к. разработка механики на основе автомобильного пылесоса подходит к концу viewtopic.php?f=58&t=6794 , то пора писать код.
Здесь будем выкладывать все этапы программирования робота-пылесоса.
За основу будет браться заводская тестовая прошивка, но переносить будем по частям.

Допускаются небольшие обсуждения, но только в свете кода.
Категориеские запрещен троллинг, филосовствование и т.д.

И так, что хотелось бы сделать:
1. Управление с ИК-пульта по прерываниям
2. Запись и исполнение программ с пришедших с пульта
3. Поиск зарядки

yak-40

Цитата:

3. Поиск зарядки

Каков тип зарядки будет использоваться. В смысле на МК или нет?

EdGull

С зарядных усов пойдет на свинец и на 7806 для МАх1555
Свинцовый будет заряжаться 14В через лампочку (ламочка на базе)
Литиевый будет заряжаться стандартными средствами т.е. МАХ1555

Duhas

речь о наличии МК в зарядке для задачи навигации на зарядку, имхо...

yak-40

Понял. Но я имел ввиду не это. Принцип, как пылесос будет находить базу. По ИК лучу или с помощью видеокамеры или ещё как. От этого код зависит. И будет ли пылесос контролировать степень заряда аккумов стоя на зарядке чтобы знать: аккумулятор заряжен, можно продолжать работу.

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:

Цитата:

речь о наличии МК в зарядке для задачи навигации на зарядку, имхо...

Угу.

avr123.nm.ru

115200 это не слишком большая скорость ?

EdGull

На базе естественно буде стоять МК
Заход будет по одному из вариантов:
1. ИК
2. ИК-УЗ
3. Видеокамера по методу Michael_K
В Миниботе естественно есть датчики напряжениея на акб.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
а почему ты решил что большая? помоему обычная.
процент ошибок на этой частоте 0%

Добавлено спустя 1 час 25 минут 27 секунд:
дополнительная платка для того чтобы из стандартной электроники МиниБота получился робот-пылесос

Вложение:

1.PNG [ 15.96 КиБ | Просмотров: 3552 ]

Duhas

включалка турбины ?

EdGull

ага
и измерилка напруги свинцового акб.

MiBBiM

управление с пульта по прерыванию на основе кода Александра.

Код:

'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat"                                     ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800                                          ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output                                      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output                                      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход

Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7

Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2

Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0                        ' динамик

' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3

' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte

' Процедуры
Declare Sub Processcommand()

' Запуск
Enable Interrupts

Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"



Do

Loop


Прямо:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Назад:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Влево:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Вправо:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Стоп:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return


Learn_rc5:
   Disable Int1
   Enable Interrupts
   Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
   Enable Interrupts
   If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
      Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
      Print Chr(12);
      Print "Address - " ; Address_rc5
      Print "Command - " ; Command_rc5
   End If
  ' обработка команды
  Gosub Processcommand
  Gifr = Gifr Or &B10000000                                 'Clear Flag Int1
  Enable Int1
Return

Sub Processcommand()
   Select Case Command_rc5
      Case 32:
         Gosub Прямо
      Case 33:
         Gosub Назад
      Case 17:
         Gosub Влево
      Case 16:
         Gosub Вправо
      Case 12:
         Gosub Стоп
      Case Else:
         ' ни одна из вышеперечисленных кнопок
   End Select
End Sub

Добавлено спустя 8 минут 59 секунд:
команды может в еппром складывать? ведь для пылесоса карточку врядли стоит покупать :unknown:

EdGull

я конечно вечером проверю, но вчера его код не работал
поэтому и написал потупому

galex1981

Эд, код проверил - работает

EdGull

буду проверять еще раз

EdGull

MiBBiM проверил, твой код работает.
Значит от него дальше и пляшем.

Добавлено спустя 3 часа 15 минут 25 секунд:
Почему если пылесос едет прямо и получает команду "налево", он поворачивает и останавливается, хотя должен продолжить ехать прямо?

Код:

'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat"                                     ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800                                          ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output                                      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output                                      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход

Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7

Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2

Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0                        ' динамик

' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3

' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
Dim Направление As Byte                                       ' 0=стоп, 1=прямо, 2=назад

' Процедуры
Declare Sub Processcommand()

' Запуск
Enable Interrupts

Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"


'Gosub Прямо : Waitms 1000
'Gosub Назад : Waitms 1000
'Gosub Влево : Waitms 1000
'Gosub Вправо : Waitms 1000


Do
   Idle
Loop


Прямо:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
   Направление = 1
Return

Назад:
   Gosub Стоп : Waitms 500
   Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
   Направление = 2
Return

Влево:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
   If Направление = 1 Then Gosub Прямо
   If Направление = 2 Then Gosub Назад
   If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return

Вправо:
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
   If Направление = 1 Then Gosub Прямо
   If Направление = 2 Then Gosub Назад
   If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return

Стоп:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
   Направление = 0
Return


Learn_rc5:
   Disable Int1
   Enable Interrupts
   Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
   Enable Interrupts
   If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
      Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
      Print Chr(12);
      'Print "IR_Address - " ; Address_rc5
      Print "IR_command - " ; Command_rc5
   End If
  ' обработка команды
  Gosub Processcommand
  Gifr = Gifr Or &B10000000                                 'Clear Flag Int1
  Enable Int1
Return

Sub Processcommand()
   Select Case Command_rc5
      Case 32:
         Gosub Прямо
      Case 33:
         Gosub Назад
      Case 17:
         Gosub Влево
      Case 16:
         Gosub Вправо
      Case 12:
         Gosub Стоп
      Case Else:
         ' ни одна из вышеперечисленных кнопок
   End Select
End Sub

Добавлено спустя 34 минуты 57 секунд:
Спасибо UriShap :friends:

он нашел мои ошибки
исправленный код

Код:

'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat"                                     ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800                                          ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200


Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output                                      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output                                      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход

Config Pinc.4 = Output : Led_1red Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : Led_1green Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : Led_2red Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : Led_2green Alias Portc.7

Config Pind.2 = Input : Knopka Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : Power_in Alias Pinb.2

Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0                        ' динамик

' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 Learn_rc5
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3

' Глобальные переменные
Dim Speed As Byte : Speed = 250
Dim Address_rc5 As Byte , Command_rc5 As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
Dim Направление As Byte                                       ' 0=стоп, 1=прямо, 2=назад

' Процедуры
Declare Sub Processcommand()

' Запуск
Enable Interrupts

Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"


'Gosub Прямо : Waitms 1000
'Gosub Назад : Waitms 1000
'Gosub Влево : Waitms 1000
'Gosub Вправо : Waitms 1000


Do
   Idle
Loop


Прямо:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0 : Waitms 10
   Gosub Стоп : Waitms 10
   Направление = 1
   Drl = 1 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Назад:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
   Gosub Стоп : Waitms 500
   Направление = 2
   Drl = 0 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Влево:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
   If Направление = 1 Then Gosub Прямо
   If Направление = 2 Then Gosub Назад
   If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return

Вправо:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0: waitms 10
   Drl = 1 : Drr = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed : Waitms 100
   If Направление = 1 Then Gosub Прямо
   If Направление = 2 Then Gosub Назад
   If Направление = 0 Then Gosub Стоп
Return

Стоп:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
   Направление = 0
Return


Learn_rc5:
   Disable Int1
   Enable Interrupts
   Getrc5(address_rc5 , Command_rc5)
   Enable Interrupts
   If Address_rc5 <> 255 And Command_rc5 <> 255 Then
      Command_rc5 = Command_rc5 And &B01111111
      Print Chr(12);
      'Print "IR_Address - " ; Address_rc5
      Print "IR_command - " ; Command_rc5
   End If
  ' обработка команды
  Gosub Processcommand
  Gifr = Gifr Or &B10000000                                 'Clear Flag Int1
  Enable Int1
Return

Sub Processcommand()
   Select Case Command_rc5
      Case 32:
         Gosub Прямо
      Case 33:
         Gosub Назад
      Case 17:
         Gosub Влево
      Case 16:
         Gosub Вправо
      Case 12:
         Gosub Стоп
      Case Else:
         ' ни одна из вышеперечисленных кнопок
   End Select
End Sub

EdGull

итак, первый пункт пройден.
теперь нужно "Запись и исполнение программ с пришедших с ИК-пульта"
отсюда вопрос, в чём будем измерять попугаев?

Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
какие у нас есть варианты?:
1. милисекунды
2. тики
3. по тикам энкодеров (которых у нас нет)
4. по количеству принятых команд
5. что еще?

roboforum.ru

Код робота-пылесоса версия 1.х

Кто сейчас на конференции