код для поворота только тогда, когда кнопка нажата, использую таймер2
Код:
'$prog &HFF , &HBD , &HC9 , &H00
$regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32
$crystal = 7372800 ' указываем на какой частоте будем работать
$baud = 115200
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
$include "pult.bas"
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.2 = Output : направление_левый Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.3 = Output : направление_правый Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход
Const вперед = 0
Const назад = 1
Const точка_останова = 50
скорость_левый Alias Pwm1b
скорость_правый Alias Pwm1a
Config Pinc.4 = Output : диод1_красный Alias Portc.4
Config Pinc.5 = Output : диод1_зеленый Alias Portc.5
Config Pinc.6 = Output : диод2_красный Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output : диод2_зеленый Alias Portc.7
Const зажечь = 1
Const потушить = 0
Config Pind.2 = Input : кнопка Alias Pind.2
Config Pinb.2 = Input : питание Alias Pinb.2
Config Pind.7 = Output : Portd.7 = 0 : динамик Alias Portd.7 ' динамик
' Прерывание по спаду уровня для обработки команд RC5
Config Int1 = Falling
On Int1 принять_команду_пульта
Enable Int1
Config Rc5 = Pind.3
' Прерывание отсчета времени таймера2
Config Timer2 = Timer , Prescale = 64
On Ovf2 таймер2
Enable Timer2
' Глобальные переменные
Dim команда_пульта_адрес As Byte , команда_пульта As Byte
Dim Adc_temp As Word , Akb As Single
Dim Errbyte As Byte
Dim состояние_робота As Byte
Const управление_пультом = 1
Const движение_улиткой = 2
Const поиск_станции = 3
состояние_робота = 0
' Отсчет времени
Dim тики_таймера As Byte
' Конвеер выполнения
Dim команда_предыдущая As Byte
Dim команда_количество As Byte ' сколько раз повторен прием одной и той же команды
' Свободное блуждание
Dim направление_движения As Byte
Const стоп = 2 ' вперед и назад уже обозначены, смотри выше
направление_движения = стоп
' Процедуры
Declare Sub выполнить_команду()
Dim флаг As Byte
Const команда_пуста = 0
Const команда_старт = 1
Declare Sub двигаться_улиткой()
Declare Sub искать_станцию()
Declare Sub улитка_ожидание(byval период As Word)
диод2_зеленый = зажечь
' Запуск
Enable Interrupts
Waitms 200
Print "Start MiniBot v2.1"
старт:
Print "in start"
Do
Select Case состояние_робота
Case движение_улиткой:
Disable Int1
команда_пульта = Btn_power : Gosub выполнить_команду ' ставим в режим парковки
Enable Int1
Gosub двигаться_улиткой
Case поиск_станции:
Disable Int1
команда_пульта = Btn_power : Gosub выполнить_команду ' ставим в режим парковки
Enable Int1
Gosub искать_станцию
Case управление_пультом:
Disable Int1
команда_пульта = Btn_ok : Gosub выполнить_команду ' снимаем с режима парковки
Enable Int1
Print "in_free_blugdanie"
Do ' idle
Loop
Case Else
' первый запуск, ставим в режим парковки
Disable Int1
команда_пульта = Btn_power : Gosub выполнить_команду ' ставим в режим парковки, управление с пульта
состояние_робота = управление_пультом
Enable Int1
Print "in_parking_mode"
Do 'Idle
Loop
End Select
Loop
принять_команду_пульта:
Disable Int1
тики_таймера = 0
Enable Interrupts
Getrc5(команда_пульта_адрес , команда_пульта)
Enable Interrupts
If команда_пульта_адрес = Ir_adress And команда_пульта <> 255 Then ' используется пульт Минибота с кодом адреса = 0
команда_пульта = команда_пульта And &B01111111
'Print Chr(12);
'Print "IR_Address - " ; команда_пульта_адрес
Print "IR_command - " ; команда_пульта
If команда_пульта = команда_предыдущая Then ' считаем сколько уже раз приняли команду
Incr команда_количество
Else
команда_количество = 0
команда_предыдущая = команда_пульта
End If
Print "количество" ; команда_количество
Call выполнить_команду
End If
' обработка команды
Gifr = Gifr Or &B10000000 'Clear Flag Int1
Enable Int1
If флаг = команда_старт Then
Goto старт
End If
Return
таймер2:
' count = 120, если выводятся IR_command and IR_Address
' count = 120, если выводится ir_command
If тики_таймера < 120 Then
Incr тики_таймера
диод1_красный = зажечь
Else
диод1_красный = потушить
If состояние_робота = управление_пультом Then
Disable Int1
Select Case направление_движения
Case вперед : команда_пульта = Btn_up
Case назад : команда_пульта = Btn_down
Case стоп : команда_пульта = Btn_ok
End Select
Call выполнить_команду()
Enable Int1
End If
End If
Return
Sub двигаться_улиткой()
Print "in_ulitka"
' описатели движения
Dim I As Byte
Local возможная_скорость As Integer
Const улитка_прибавка_скорости = 10
Const улитка_разбалансировка = 10
Const улитка_время_движения = 50
' движение
Do
For I = точка_останова To 255 Step улитка_прибавка_скорости
направление_левый = вперед : направление_правый = вперед
возможная_скорость = I + улитка_разбалансировка
скорость_левый = возможная_скорость
возможная_скорость = I - улитка_разбалансировка
скорость_правый = возможная_скорость
Call улитка_ожидание(улитка_время_движения)
Next
Loop
End Sub
Sub улитка_ожидание(byval период As Word)
' датчики
Const нажат = 0
Const отжат = 1
левый_датчик Alias Pind.2
правый_датчик Alias Pind.2
центральный_датчик Alias Pind.2
While период > 0
If правый_датчик = отжат And левый_датчик = отжат And центральный_датчик = отжат Then
Waitms 20
Else
скорость_левый = 255 : скорость_правый = 255
If центральный_датчик = нажат Then
направление_левый = назад
направление_правый = назад
Wait 1
направление_левый = вперед
Wait 1
направление_правый = вперед
Elseif правый_датчик = нажат Then
направление_левый = назад
направление_правый = вперед
Waitms 500
Elseif левый_датчик = нажат Then
направление_левый = вперед
направление_правый = назад
Waitms 500
End If
End If
Decr период
Wend
End Sub
Sub искать_станцию()
Print "in_station_find"
Do
Loop
End Sub
Sub выполнить_команду()
флаг = команда_пуста
Select Case команда_пульта
' команды движения
Case Btn_up:
If состояние_робота = управление_пультом Then
направление_левый = вперед : направление_правый = вперед
скорость_левый = 180 : скорость_правый = 180
направление_движения = вперед
End If
Case Btn_down:
If состояние_робота = управление_пультом Then
направление_левый = назад : направление_правый = назад
скорость_левый = 180 : скорость_правый = 180
направление_движения = назад
End If
Case Btn_left:
If состояние_робота = управление_пультом Then
Select Case команда_количество
Case 0 To 6 :
скорость_левый = 180 : скорость_правый = 0
Case 6 To 255 :
скорость_левый = 255 : скорость_правый = 0
End Select
End If
Case Btn_right:
If состояние_робота = управление_пультом Then
Select Case команда_количество
Case 0 To 6 :
скорость_левый = 0 : скорость_правый = 180
Case 6 To 255 :
скорость_левый = 0 : скорость_правый = 255
End Select
End If
Case Btn_ok:
If состояние_робота = управление_пультом Then
направление_левый = вперед : направление_правый = вперед
скорость_левый = 0 : скорость_правый = 0
направление_движения = стоп
End If
Case Btn_power:
' ПОДУМАТЬ НАД РЕЖИМАМИ, может возращать бота в состояние_робота = 0, т.е. точку старта
направление_левый = вперед : направление_правый = вперед
скорость_левый = 0 : скорость_правый = 0
состояние_робота = 0
направление_движения = стоп
флаг = команда_старт
' команды состояния
Case Btn_s:
состояние_робота = управление_пультом
флаг = команда_старт
Case Btn_p
состояние_робота = движение_улиткой
флаг = команда_старт
Case Btn_f:
состояние_робота = поиск_станции
флаг = команда_старт
Case Else:
' ни одна из вышеперечисленных кнопок
End Select
End Sub
Эд, нужны схемы новых модулей
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
